Intelligente Regelung von nichtlinearen elektromechanischen Systemen

دسته بندی: نظریه کنترل خودکار
ویرایش:  
نویسندگان: Tsepkovskiy Y.  
سری:  
 
ناشر:  
سال نشر:  
تعداد صفحات: 156 
زبان: German 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 5 مگابایت 

قیمت کتاب (تومان) : 40,000

آلمان، دانشگاه Otto von Guericke Magdeburg
پایان نامه
برای اخذ درجه علمی
2011، 156 صفحه. نقش تقریب در تئوری کنترل
روش های تقریب مختلف برای کنترل تطبیقی
تقریبا فازی.
شبکه های عصبی فازی
شرح و انتخاب معماری شبکه عصبی فازی
روش های آموزشی مبتنی بر گرادیان
اصلاحات قوی در الگوریتم های برازش
بهینه سازی بدون گرادیان
روش حداقل مربعات
سایر روش های آموزشی جایگزین
بهینه سازی محدود
روش های تحلیل فایل به عنوان ابزار آموزشی و برآورد معماری
روش خطی سازی
شبکه های عصبی فازی در مدار کنترل تطبیقی کنترل سیستم های یاتاقان مغناطیسی
شرح سیستم از یاتاقان های مغناطیسی فعال
بلبرینگ مغناطیسی با یک درجه آزادی و میدان مغناطیسی کاملاً ناهمگن
برینگ مغناطیسی با میدان مغناطیسی همگن< br/> یاتاقان مغناطیسی با پنج درجه آزادی
رویکردهای مهندسی کنترل برای یاتاقان های مغناطیسی
کنترل کننده PID برای یاتاقان های مغناطیسی با میدان مغناطیسی ناهمگن مشخص
کنترل حالت یاتاقان مغناطیسی با مغناطیسی همگن زمینه
تحقق شبکه عصبی فازی
تولید یک شبکه عصبی فازی بر روی یک تراشه FPGA
کنترل تطبیقی ​​با استفاده از شبکه های عصبی فازی
کنترل عصبی فازی تطبیقی ​​مستقیم یاتاقان مغناطیسی با یک درجه آزادی و میدان مغناطیسی ناهمگن مشخص
کنترل عصبی فازی تطبیقی ​​مستقیم یاتاقان مغناطیسی با میدان مغناطیسی همگن
حالت لغزشی عصبی تطبیقی- فازی برای یاتاقان های مغناطیسی با
یک درجه آزادی و میدان مغناطیسی همگن
خطی سازی با تقریب غیرخطی ها
با استفاده از شبکه عصبی فازی
خطی سازی تطبیقی ​​با تابع جایگزین
خلاصه کنترل پیشرانه وسیله نقلیه زیرآبی خودران
خودروی زیرآبی خودران (UWF)
مناطق کاربرد موفقیت آمیز UWF< br />دینامیک پیشرانه زیردریایی
کنترل معکوس مستقیم با پیش بینی
برای محرک پیشران شناور
انتخاب الگوریتم موثر برای
تنظیم پارامتر در ANFIS NFN
کار از NFN در زمان واقعی
نتایج شبیه سازی سیستم کنترل معکوس مستقیم
با NFN برای درایو تغذیه UWF با پارامترهای متغیر
کنترل تطبیقی ​​مستقیم با پیش آگهی برای درایو تغذیه UWF< br/>نتایج شبیه سازی
کنترل های تطبیقی ​​غیرمستقیم برای درایو تغذیه UWF
با استفاده از کنترل کننده های حالت بلادرنگ
نتایج شبیه سازی
خلاصه توسعه و کنترل یک دست ربات
ساختار مکانیک دست ربات
محرک سیم پیچ خورده
ساختار دست و انگشت مکانیزم
TWA، درایو الکتریکی و مکانیزم انگشت
سیستم یک جرمی مکانیزم انگشتی موتور TWA با
طناب سفت و سخت
موتور سیستم دو جرمی - TWA - مکانیزم انگشتی< br/>مکانیسم انگشت موتور-TWA با طناب الاستیک فرضی
شبیه سازی مکانیسم انگشت
کنترل PI برای TWA - مکانیسم انگشت برای بازوی ربات
جبران غیر خطی دینامیک
درایو الکتریکی ربات از طریق خطی سازی بازخورد
مدار کنترل بیرونی و داخلی
سیستم های کنترل مدرن و مفاهیم کنترل
یک سیستم مکانیکی
کنترل تطبیقی با توابع جایگزین
کنترل موقعیت
کنترل موقعیت در مختصات دکارتی
کنترل موقعیت -نیروی بازوی ربات
خلاصه
چشم انداز

Deutschland, Universität Otto von Guericke Magdeburg
Dissertation
zur Erlangung des Akademischen Grades
2011, 156 Seiten. Die Rolle der Approximation in der Steuerungstheorie
Unterschiedliche Approximationsverfahren für Adaptive Regelung
Fuzzy Approximation.
Neuro-Fuzzy-Netze
Beschreibung und Auswahl der Neuro-Fuzzy-Netzarchitektur
Gradientenbasierte Trainingsverfahren
Robuste Modifikationen in Anpassungsalgorithmen
Gradientenfreie Optimierung
Die Methode der kleinsten Quadrate
Andere alternative Trainingsverfahren
Beschränkte Optimierung
Dateianalyseverfahren als Trainingsmittel und Architekturschätzung
Die Linearisierungsverfahren
Neuro-Fuzzy-Netze im adaptiven Regelkreis Die Regelung von Magnetlagersystemen
Systembeschreibung von aktiven Magnetlagern
Das Magnetlager mit einem Freiheitsgrad und ausgeprägt inhomogenem Magnetfeld
Das Magnetlager mit dem homogenen Magnetfeld
Das Magnetlager mit fünf Freiheitsgraden
Regelungstechnische Ansätze für Magnetlager
PID- Regler für Magnetlager mit dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld
Zustandsregelung des Magnetlagers mit dem homogenen Magnetfeld
Realisierung des Neuro-Fuzzy-Netzes
Herstellung eines Neuro-Fuzzy-Netzes auf einem FPGA-Chip
Die adaptive Regelung mittels Neuro-Fuzzy-Netze
Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers miteinem Freiheitsgrad und dem ausgeprägten inhomogenen Magnetfeld
Direkt adaptive Neuro-Fuzzy-Regelung des Magnetlagers mitdem homogenen Magnetfeld
Adaptiver Neuro-Fuzzy-Sliding-Mode für Magnetlager mit
einem Freiheitsgrad und dem homogenen Magnetfeld
Die Linearisierung durch Approximation der Nichtlinearitäten
mittels Neuro-Fuzzy-Netz
Adaptive Linearisierung durch Ersatzfunktion
Zusammenfassung Die Regelung des Vorschubantriebs der autonomen Unterwasserfahrzeug
Autonomes Unterwasserfahrzeug(UWF)
Bereiche erfolgreicher Anwendung von UWF
Dynamik des Vorschubantriebs der Unterwasserfahrzeuge
Direkte inverse Steuerung mit Prognose
für den Vorschubantrieb des Unterwasserfahrzeuges
Die Auswahl des effektiven Algorithmus für
die Parameteranpassung in ANFIS NFN
Arbeit von NFN in Echtzeit
Simulationsergebnisse des direkt inversen Regelungssystemes
mit NFN für Vorschubantrieb des UWF mit veränderlichen Parametern
Direkte adaptive Regelung mit Prognose für den Vorschubantrieb des UWF
Die Simulationsergebnisse
Indirekte adaptive Regelungen für den Vorschubantrieb des UWF
mit Hilfe von Echtzeitzustandreglern
Die Simulationsergebnisse
Zusammenfassung Die Entwicklung und Regelung einer Roboterhand
Aufbau der Mechanik des Roboterhand
Twisted Wire Actuator
Handstruktur und Fingermechanismen
TWA, elektrischer Antrieb und Fingermechanismus
Einmassensystem des Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem
starr angenommenen Seil
Das Zweimassensystem Motor - TWA - Fingermechanismus
Der Motor-TWA-Fingermechanismus bei einem elastisch angenommenen Seil
Simulation des Fingermechanismus
PI-Regelung für den TWA - Fingermechanismus
PI-Regelung mit Kompensation der Nichtlinearität für den
TWA - Fingermechanismus
Die Aufgabe der direkten Kinematik
Die Aufgabe der inversen Kinematik
„Computed torque control für den Roboterarm
Die Kompensation der nichtlinearen Dynamik des elektrischen
Antriebs des Roboters durch Feedbacklinearisierung
Der äußere und innere Regelkreis
Die modernen Regelungssysteme und Regelungskonzepte
eines mechanischen Systems
Adaptive Regelung mit Ersatzfunktionen
Positionsregelung
Positionsregelung in kartesische Koordinaten
Die Positions -Kraftregelung des Roboterarms
Zusammenfassung
Ausblick