Underwater Robots

این کتاب که اکنون در نسخه سوم قرار دارد، به جنبه های اصلی کنترل در کارهای دستکاری زیر آب می پردازد. مدل ریاضی با تأثیر قابل توجه بر استراتژی کنترل مورد بحث قرار می گیرد. مشکل کنترل یک وسیله نقلیه زیردریایی خودمختار 6 درجه آزادی عمیقاً بررسی شده است و بررسی راهبردهای تشخیص خطا/تحمل برای وسایل نقلیه زیر آب بدون سرنشین ارائه شده است. سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل برهمکنش برای سیستم‌های دستکاری وسیله نقلیه زیر آب مورد بحث قرار می‌گیرد. کدی که برای تولید بیشتر شبیه‌سازی‌های عددی استفاده می‌شود در دسترس است و به طور مختصر مورد بحث قرار می‌گیرد.

This book, now at the third edition, addresses the main control aspects in underwater manipulation tasks. The mathematical model with significant impact on the control strategy is discussed. The problem of controlling a 6-degrees-of-freedoms autonomous underwater vehicle is deeply investigated and a survey of fault detection/tolerant strategies for unmanned underwater vehicles is provided. Inverse kinematics, dynamic and interaction control for underwater vehicle-manipulator systems are then discussed. The code used to generate most of the numerical simulations is made available and briefly discussed.