Theory of Parallel Mechanisms

این کتاب حاوی تجزیه و تحلیل مکانیزم و سنتز است.

در تجزیه و تحلیل مکانیسم، ابتدا یک روش تحرک به طور سیستماتیک ارائه می شود. این روش، بر اساس نظریه پیچ نویسنده، ارائه شده در سال 1997، که کلیت و اعتبار آن اخیراً به اثبات رسیده است، موضوعی بسیار پیچیده است که توسط دانشمندان مختلف طی 150 سال گذشته تحقیق شده است. اصل ضریب نفوذ سینماتیک و آخرین تحولات آن تشریح شده است. این اصل برای آنالیز سینماتیکی دستکاری‌کننده‌های موازی مختلف 6-DOF و کم تحرک مناسب است. تکینگی ها با دیدگاه جدیدی طبقه بندی می شوند و پیشرفت در موقعیت- تکینگی و جهت گیری- تکینگی بیان می شود. علاوه بر این، مفهوم ورودی بیش از حد تعیین شده پیشنهاد شده و یک روش جدید تحلیل نیرو بر اساس تئوری پیچ ارائه شده است.

در سنتز مکانیسم، سنتز مکانیزم های موازی فضایی مورد بحث قرار گرفته و روش سنتز مکانیسم های متقارن دشوار 4-DOF و 5-DOF که برای اولین بار توسط نویسنده در سال 2002 مطرح شد، معرفی شده است. جزئیات علاوه بر این، سیستم پیچ سه مرتبه و توزیع فضای آن از پیچ‌های سینماتیکی برای حرکات نامحدود مکانیسم‌های تحرک پایین‌تر هر دو مورد تجزیه و تحلیل قرار می‌گیرند.

This book contains mechanism analysis and synthesis.

In mechanism analysis, a mobility methodology is first systematically presented. This methodology, based on the author's screw theory, proposed in 1997, of which the generality and validity was only proved recently, is a very complex issue, researched by various scientists over the last 150 years. The principle of kinematic influence coefficient and its latest developments are described. This principle is suitable for kinematic analysis of various 6-DOF and lower-mobility parallel manipulators. The singularities are classified by a new point of view, and progress in position-singularity and orientation-singularity is stated. In addition, the concept of over-determinate input is proposed and a new method of force analysis based on screw theory is presented.

In mechanism synthesis, the synthesis for spatial parallel mechanisms is discussed, and the synthesis method of difficult 4-DOF and 5-DOF symmetric mechanisms, which was first put forward by the author in 2002, is introduced in detail. Besides, the three-order screw system and its space distribution of the kinematic screws for infinite possible motions of lower mobility mechanisms are both analyzed.