Robotic Grasping and Fine Manipulation

وقتی شخصی یک قطعه فلزی را برمی‌دارد و آن را در چاک ماشین تراش می‌بندد، با بازوی خود شروع می‌کند، با مچ خود ادامه می‌دهد و با انگشتانش کار را تمام می‌کند. بازو قطعه را نزدیک چاک می آورد. مچ قسمت را در موقعیت قرار می دهد، و جهت گیری مناسب را برای لغزش به آن می دهد. پس از قرار دادن قطعه، مچ دست و انگشتان دست اصلاحات کوچکی را انجام می دهند تا مطمئن شوند که به درستی قرار گرفته است. ربات امروزی که عملیات مشابهی را انجام می دهد، اگر مجبور باشد تمام حرکات را با بازو انجام دهد، در یک نقطه ضعف جدی قرار دارد. کار زیر استفاده از مچ و دست های رباتیک را برای کمک به ربات های صنعتی برای انجام حرکات ظریف مورد نیاز در یک سلول فلزی بررسی می کند. فصل 1 و 2 مقدمه ای بر این زمینه و مروری بر تحقیقات قبلی در مورد موضوعات مرتبط است. کار کمی روی گرفتن و دستکاری ظریف با دست یا مچ دست ربات انجام شده است، اما موضوعات مرتبط با دینامیک بازوی ربات و کنترل دارای ادبیات گسترده ای هستند.

When a person picks up a metal part and clamps it in the chuck of a lathe, he begins with his arm, proceeds with his wrist and finishes with his fingers. The arm brings the part near the chuck. The wrist positions the part, giving it the proper orientation to slide in. After the part is inserted, the wrist and fingers make tiny corrections to ensure that it is correctly seated. Today's robot attempting the same operations is at a grave disadvantage if it has to make all motions with the arm. The following work investigates the use of robotic wrists and hands to help industrial robots perform the fine motions needed in a metal working cell. Chapters 1 and 2 are an introduction to the field and a review of previous investigations on related subjects. Little work has been done on grasping and fine manipulation with a robot hand or wrist, but the related subjects of robot arm dynamics and control have an extensive literature.