Omnidirectional Vision Systems: Calibration, Feature Extraction and 3D Information

این کار بر روی سیستم‌های کاتادیوپتری مرکزی تمرکز دارد، از مرحله اولیه کالیبراسیون تا کارهای سطح بالا مانند بازیابی اطلاعات سه بعدی. این کتاب با معرفی کامل مدل دوربین کروی، همراه با تجزیه و تحلیل رابطه بین این مدل و سیستم‌های کاتادیوپتری مرکزی واقعی آغاز می‌شود. سپس، یک رویکرد جدید برای کالیبره کردن هر دوربین کاتادیوپتری تک دیدگاه توضیح داده شده است. این با تجزیه و تحلیل روش‌های موجود برای کالیبره کردن سیستم‌های omnivision مرکزی، و بررسی دقیق روابط دو نمای ترکیبی که تصاویر به‌دست‌آمده با سیستم‌های کاتادیوپتریک مرکزی کالیبره نشده و دوربین‌های معمولی را ترکیب می‌کند، دنبال می‌شود. در فصل‌های باقی‌مانده، این کتاب روش جدیدی را برای محاسبه فضای مقیاس هر تصویر همه‌جهت‌ای که با یک سیستم کاتادیوپتری مرکزی به‌دست می‌آید، و تکنیکی برای محاسبه جهت‌گیری یک دوربین کاتادیوپتری همه‌جهته دستی بحث می‌کند.

This work focuses on central catadioptric systems, from the early step of calibration to high-level tasks such as 3D information retrieval. The book opens with a thorough introduction to the sphere camera model, along with an analysis of the relation between this model and actual central catadioptric systems. Then, a new approach to calibrate any single-viewpoint catadioptric camera is described. This is followed by an analysis of existing methods for calibrating central omnivision systems, and a detailed examination of hybrid two-view relations that combine images acquired with uncalibrated central catadioptric systems and conventional cameras. In the remaining chapters, the book discusses a new method to compute the scale space of any omnidirectional image acquired with a central catadioptric system, and a technique for computing the orientation of a hand-held omnidirectional catadioptric camera.