Interaction Control of Robot Manipulators: Six degrees-of-freedom tasks

کنترل تعامل ربات یکی از چالش برانگیزترین اهداف رباتیک صنعتی است. در حالی که می تواند سیستم های رباتیک را با درجه بالایی از خودمختاری ارائه کند، اثربخشی آن به دلیل پیچیدگی این مشکل و نیاز به حسگرهای ویژه (سنسورهای نیروی آزادی شش درجه) محدود شده است. از سوی دیگر، روش‌های کنترلی که برای رسیدگی به این مشکل اتخاذ می‌شوند را می‌توان بالغ و به خوبی ارزیابی کرد. تمام استراتژی‌های کنترل تعامل شناخته شده (مانند امپدانس، کنترل نیروی مستقیم) به روشی هندسی سازگار برای ساده‌سازی مشخصات کار و بهبود عملکرد اجرا، کنترل و تغییر می‌کنند. این کتاب نشان دهنده اولین گام به سوی کاربرد نتایج نظری در سطح صنعتی است. در واقع هر الگوریتم کنترل پیشنهادی به صورت تجربی در اینجا بر روی یک راه اندازی روباتیک صنعتی آزمایش می شود.

Robot interaction control is one of the most challenging targets for industrial robotics. While it would provide the robotic systems with a high degree of autonomy, its effectiveness is limited by the complexity of this problem and by the necessity of special sensors (six-degrees of freedom force sensors). On the other hand, the control methodologies to be adopted for addressing this problem can be considered mature and well-assessed. All the known interaction control strategies (e.g., impedance, direct force control) are tackled and reshuffled in a geometrically consistent way for simplification of the task specification and enhancement of the execution performance. This book represents the first step towards the application of theoretical results at an industrial level; in fact each proposed control algorithm is experimentally tested here on an industrial robotic setup.