Haptic Rendering for Simulation of Fine Manipulation

این کتاب آخرین پیشرفت‌ها را در رندر لمسی شش درجه آزادی (6-DoF) با تمرکز بر رویکردی جدید برای شبیه‌سازی بازخورد نیرو/گشتاور در انجام کارهایی که به مهارت‌های دستکاری ماهرانه نیاز دارند، معرفی می‌کند. یکی از چالش‌های اصلی در رندر لمسی 6-DoF، حل تضاد بین الزامات سرعت بالا و وفاداری بالا است، به‌ویژه در شبیه‌سازی ابزاری که با اجسام صلب و قابل تغییر شکل در فضایی باریک و با ویژگی‌های ظریف تعامل دارد. این کتاب یک رویکرد بهینه‌سازی مبتنی بر پیکربندی را برای مقابله با این چالش ارائه می‌کند. با پرداختن به یک موضوع کلیدی در بسیاری از سیستم‌های شبیه‌سازی مبتنی بر واقعیت مجازی، این کتاب مورد توجه محققان و متخصصان در زمینه‌های شبیه‌سازی جراحی، توانبخشی، مونتاژ مجازی، و بازرسی و نگهداری خواهد بود.

This book introduces the latest progress in six degrees of freedom (6-DoF) haptic rendering with the focus on a new approach for simulating force/torque feedback in performing tasks that require dexterous manipulation skills. One of the major challenges in 6-DoF haptic rendering is to resolve the conflict between high speed and high fidelity requirements, especially in simulating a tool interacting with both rigid and deformable objects in a narrow space and with fine features. The book presents a configuration-based optimization approach to tackle this challenge. Addressing a key issue in many VR-based simulation systems, the book will be of particular interest to researchers and professionals in the areas of surgical simulation, rehabilitation, virtual assembly, and inspection and maintenance.