Visual Servoing via Advanced Numerical Methods

روبات‌هایی که می‌توانند از انسان‌ها تقلید کنند، هسته اصلی داستان‌های علمی بوده‌اند؟ و همچنین رویاهای مخترعان برای مدت طولانی. در میان مهارت‌های مختلفی که مادر طبیعت به ما داده است و اغلب فراموش می‌شوند، توانایی بینایی قطعاً یکی از مهمترین آنهاست. شاید با الهام از داستان‌های آیزاک آسیموف، کمیک‌ها و کارتون‌ها، و مطمئناً با کمک پیشرفت الکترونیک در دهه‌های اخیر، محققان به تدریج رویای ایجاد ربات‌هایی را که قادر به حرکت و عملکرد با بهره‌برداری از دید مصنوعی هستند، به واقعیت ملموس تبدیل کرده‌اند. از نظر فنی، می‌توان گفت که این ربات‌ها با استفاده از نمای ارائه شده توسط برخی از چشم‌های مصنوعی به عنوان اطلاعات بازخورد، خود و سازندگان نهایی خود را در موقعیت مکانی قرار می‌دهند. در واقع، چشم های مصنوعی حسگرهای بصری مانند دوربین هایی هستند که وظیفه به دست آوردن تصویری از محیط را دارند. چنین تصویری توضیح می دهد که آیا و چگونه ربات به سمت هدف حرکت می کند و از این رو اطلاعات بازخوردی را تشکیل می دهد. این روش در رباتیک با اصطلاح سرویس دهی بصری شناخته می شود و چیزی نیست جز تقلید از مکانیسم ذاتی که به انسان اجازه می دهد کارهای روزمره مانند رسیدن به در خانه یا گرفتن یک فنجان کو؟ /p>

Robots able to imitate human beings have been at the core of stories of science?ctionaswellasdreamsofinventorsforalongtime.Amongthe various skills that Mother Nature has provided us with and that often go forgotten, the ability of sight is certainly one of the most important. Perhaps inspired by tales of Isaac Asimov, comics and cartoons, and surely helped by the progress of electronics in recent decades, researchers have progressively made the dream of creating robots able to move and operate by exploiting arti?cial vision a concrete reality. Technically speaking, we would say that these robots position themselves and their end-e?ectors by using the view provided by some arti?cial eyes as feedback information. Indeed, the arti?cial eyes are visual sensors such as cameras that have the function to acquire an image of the environment. Such an image describes if and how the robot is moving toward the goal and hence constitutes feedback information. This procedure is known in robotics with the term visual servoing, and it is nothing else than an imitation of the intrinsic mechanism that allows human beings to realize daily tasks such as reaching the door of the house or grasping a cup of co?ee.