Transferring Human Impedance Regulation Skills to Robots

این کتاب تفکر و تکنیک های جدیدی را برای کنترل دستکاری رباتیک معرفی می کند. به طور خاص، مفهوم کنترل تله امپدانس به عنوان یک روش جایگزین برای کنترل دوطرفه منعکس کننده نیرو برای دستکاری رباتیک معرفی شده است. در کنترل تله امپدانس، یک فرمان مرجع مرکب به ربات برده ارسال می شود که هم مسیر حرکت مورد نظر و هم مشخصات امپدانس را شامل می شود که سپس توسط کنترل از راه دور مشخص می شود. این مفهوم مبنایی را برای توسعه کنترل‌کننده‌های بازوی رباتیک، راه‌اندازی دو بازویی، دست رباتیک مبتنی بر هم افزایی و یک اسکلت بیرونی سازگار برای بهبود عملکرد تعامل تشکیل می‌دهد.

This book introduces novel thinking and techniques to the control of robotic manipulation. In particular, the concept of teleimpedance control as an alternative method to bilateral force-reflecting teleoperation control for robotic manipulation is introduced. In teleimpedance control, a compound reference command is sent to the slave robot including both the desired motion trajectory and impedance profile, which are then realized by the remote controller. This concept forms a basis for the development of the controllers for a robotic arm, a dual-arm setup, a synergy-driven robotic hand, and a compliant exoskeleton for improved interaction performance.