Task-Directed Sensor Fusion and Planning: A Computational Approach

اگر تا به حال از یک تپه شیب دار بالا رفته اید تا به نقطه نظر برسید، می دانید که حس کردن می تواند مستلزم صرف هزینه باشد. به طور کلی، انتخاب حرکتی که یک سیستم هوشمند برای انجام آن انتخاب می کند، معمولا بر اساس اطلاعات جمع آوری شده از حسگرها است. اما اطلاعات مورد نیاز برای تصمیم گیری حرکت ممکن است بلافاصله در دسترس نباشد، بنابراین سیستم . ابتدا باید حرکتی را برنامه ریزی کرد که هدف آن به دست آوردن اطلاعات حسگر مورد نیاز است. باز هم، این با تجربه روزمره ما مطابقت دارد: من در جنگل هستم و نمی دانم به کدام سمت بروم، بنابراین برای رسیدن به یاتاقان خود به خط الراس بالا می روم. من در یک شهر جدید گم شده‌ام، بنابراین قصد دارم به سمت تقاطع بعدی بروم، جایی که مطمئناً یک تابلوی راه وجود دارد، در صورتی که از کسی که به نظر می‌رسد اهل آن محل است نپرسم. چرا، اگر تجربیاتی از این دست بسیار آشنا هستند، مشکل اخیراً در رباتیک شناسایی و مطالعه شده است؟ یکی از دلایل این است که تا همین اواخر تحقیقات رباتیک تحت سلطه کار بر روی بازوهای رباتی با دسترسی محدود و ثابت در یک سلول کار بود.

If you have ever hiked up a steep hill to reach a viewpoint, you will know that sensing can involve the expenditure of effort. More generally, the choice of which movement an intelligent system chooses to make is usually based on information gleaned from sensors. But the information required to make the motion decision may not be immediately to hand, so the system . first has to plan a motion whose purpose is to acquire the needed sensor information. Again, this conforms to our everyday experience: I am in the woods and don't know which direction to go, so I climb up to the ridge to get my bearings; I am lost in a new town, so I plan to drive to the next junction where there is sure to be a roadsign, failing that I will ask someone who seems to be from the locality. Why, if experiences such as these are so familiar, has the problem only recently been recognised and studied in Robotics? One reason is that until quite recently Robotics research was dominated by work on robot arms with limited reach and fixed in a workcell.