Számítógépes látás

Előszó......Page 7
I. Statikus látás......Page 9
A lyukkamera......Page 12
A kép koordináta rendszer és a kalibrációs mátrix......Page 13
A világ koordináta rendszer és a kamera külső paraméterei......Page 15
A kamera középpont......Page 16
A fősík és a tengelysíkok......Page 17
Kamera kalibráció......Page 18
Algebrai alapmegoldás......Page 19
Normalizálás......Page 21
További feltételek a kalibrációs mátrixban......Page 22
Sík képe......Page 24
Kúpszelet képe és visszavetítése......Page 25
A végtelen távoli sík képe......Page 26
Az ideális kúpszelet képe......Page 27
Eltűnési pont......Page 28
Eltűnési egyenes......Page 29
Kalibráció az ideális kúpszelet képéből......Page 30
Eltűnési pontok és a kamera főpontja......Page 31
Kalibráció 3 sík képéből......Page 32
Epipoláris geometria......Page 34
A fundamentális mátrix......Page 36
A fundamentális mátrix kiszámítása......Page 38
Az esszenciális mátrix......Page 40
Standard sztereó konfiguráció......Page 41
Képek rektifikálása......Page 42
Sztereó megfeleltetések......Page 45
Kanonikus kamerák......Page 49
Projektív rekonstrukció......Page 50
3D pontok meghatározása......Page 51
Rétegelt rekonstrukció......Page 53
II. Dinamikus látás......Page 56
A mozgásmező......Page 58
Mozgás leképezése álló kamera esetén......Page 59
Mozgás leképezése mozgó kamera esetén......Page 61
Haladó mozgást végző kamera......Page 62
Forgó mozgást végző kamera......Page 63
Sík felület elmozdulása......Page 64
Mozgás-parallaxis......Page 65
Az optikai áramlás meghatározásának módszerei......Page 67
Az intenzitás-megmaradás elve......Page 68
Az apertúra probléma......Page 69
Horn és Schunck algoritmusa......Page 71
Lucas és Kanade algoritmusa......Page 72
A mozgásbecslés korlátozásai......Page 73
Kanade-Lucas-Tomasi követő......Page 76
Követés mint valószínűségi következtetés......Page 77
A Kálmán szűrő és alkalmazása......Page 79
A Kálmán szűrő alkalmazása vizuális követésre......Page 80
Részecske szűrő – részecske követő......Page 81
III. Függelék......Page 83
Homogén koordináta és ideális pont......Page 84
Kúpszelet......Page 85
SVD felbontás......Page 86
Irodalomjegyzék......Page 87