Structural Synthesis of Parallel Robots: Part 5: Basic Overconstrained Topologies with Schönflies Motions

این کتاب نمایانگر بخش پنجم از یک کار بزرگتر است که به سنتز ساختاری روبات‌های موازی اختصاص دارد. اصالت این کار در این واقعیت است که فرمول‌های جدید برای تحرک، اتصال، افزونگی و محدودیت‌های بیش از حد را با مورفولوژی تکاملی در یک رویکرد سنتز ساختاری یکپارچه ترکیب می‌کند که راه‌حل‌های جالب و مبتکرانه‌ای را برای دستکاری‌کننده‌های رباتیک موازی به دست می‌دهد.

این اولین کتاب در زمینه رباتیک است که راه حل هایی را برای دستکاری کننده های رباتیک جفت شده، جداشده، جداشده، کاملاً همسانگرد و حداکثر منظم با حرکات شونفلیس ارائه می دهد که به طور سیستماتیک با استفاده از رویکرد سنتز ساختاری پیشنهاد شده در قسمت 1 ایجاد شده است. راه‌حل‌های اضافی/بیش از حد فعال/زائد فعال با اندام‌های ساده/پیچیده پیشنهاد شده‌اند. بسیاری از راه حل ها در اینجا برای اولین بار در ادبیات ارائه شده است. نویسنده مجبور بود بین محافظت از این راه حل ها از طریق ثبت اختراع و انتشار مستقیم آنها در حوزه عمومی، انتخابی دشوار و چالش برانگیز داشته باشد. گزینه دوم با انتشار آنها در انتشارات مختلف علمی اخیر و بالاتر از همه در این کتاب اتخاذ شد. به این ترتیب، نویسنده امیدوار است به اجرای سریع و گسترده این راه حل ها در محصولات صنعتی آینده کمک کند.

This book represents the fifth part of a larger work dedicated to the structural synthesis of parallel robots. The originality of this work resides in the fact that it combines new formulae for mobility, connectivity, redundancy and overconstraints with evolutionary morphology in a unified structural synthesis approach that yields interesting and innovative solutions for parallel robotic manipulators.

This is the first book on robotics that presents solutions for coupled, decoupled, uncoupled, fully-isotropic and maximally regular robotic manipulators with Schönflies motions systematically generated by using the structural synthesis approach proposed in Part 1. Overconstrained non-redundant/overactuated/redundantly actuated solutions with simple/complex limbs are proposed. Many solutions are presented here for the first time in the literature. The author had to make a difficult and challenging choice between protecting these solutions through patents and releasing them directly into the public domain. The second option was adopted by publishing them in various recent scientific publications and above all in this book. In this way, the author hopes to contribute to a rapid and widespread implementation of these solutions in future industrial products.