Solution Manual for Mechanics and Control of Robots : Springer, 1997

این متن فارغ التحصیل که به عنوان مقدمه ای بر مکانیک ربات برای دانشجویان مهندسی مکانیک، صنعتی، برق و بیومکانیک در نظر گرفته شده است، طیف گسترده ای از رویکردها و موضوعات را ارائه می دهد. از فرمالیسم و ​​اثبات اجتناب می کند، اما با این وجود مفاهیم پیشرفته و کاربردهای معاصر را مورد بحث قرار می دهد. بنابراین برای مهندسان شاغل نیز جالب خواهد بود. این کتاب با سینماتیک آغاز می‌شود و بر رویکردی مبتنی بر جابجایی‌های جسم صلب به‌جای تبدیل‌های مختصات تأکید می‌کند. سپس به تحلیل سینماتیک معکوس می‌پردازد و روش‌های پرکاربرد Pieper-Roth و موقعیت مرجع صفر را ارائه می‌کند. این با بحثی در مورد خصوصیات و تعیین محل کار دنبال می شود. یکی از محورهای بحث، حرکتی است که توسط طرح‌های مارپیچ و دیگر مچ‌های جدید امکان‌پذیر شده است. متن با بحث مختصری در مورد دینامیک و کنترل به پایان می رسد. یک کتابشناسی گسترده دسترسی به ادبیات فعلی را فراهم می کند.

Intended as an introduction to robot mechanics for students of mechanical, industrial, electrical, and bio-mechanical engineering, this graduate text presents a wide range of approaches and topics. It avoids formalism and proofs but nonetheless discusses advanced concepts and contemporary applications. It will thus also be of interest to practicing engineers. The book begins with kinematics, emphasizing an approach based on rigid-body displacements instead of coordinate transformations; it then turns to inverse kinematic analysis, presenting the widely used Pieper-Roth and zero-reference-position methods. This is followed by a discussion of workplace characterization and determination. One focus of the discussion is the motion made possible by sperical and other novel wrist designs. The text concludes with a brief discussion of dynamics and control. An extensive bibliography provides access to the current literature.