Sensorunterstütztes Programmierverfahren für das Entgraten mit Industrierobotern

این اثر در طول کار من به عنوان دستیار پژوهشی در موسسه مهندسی ساخت و اتوماسیون فرانهوفر (IPA)، اشتوتگارت ایجاد شد. تشکر ویژه از مدیر موسسه، پروفسور دکتر. -اینگ. H. -J. Warnecke، برای حمایت و تشویق سخاوتمندانه خود، که سهم تعیین کننده ای در تکمیل موفقیت آمیز این کار داشت. پروفسور دکتر -اینگ. من مایلم از G. Pritschow برای ارائه مشترک تشکر کنم. از گروه بزرگی از همکاران مؤسسه که از طریق همکاری و انتقادهای برانگیزاننده از من حمایت کرده اند، به ویژه از آقای دکتر تشکر می کنم. -اینگ. ای آبل، دکتر. -اینگ. H. Gzik، Dipl.-Ing. P. Schlaich، پروفسور Dr. -اینگ. R -D شرافت، خانم شوهماخر و دکتر. -اینگ. با تشکر از M. Schweizer یاد کنید. تشکر ویژه از تمام خانواده ام که همیشه از من حمایت کردند و در اجرای کار به من انگیزه دادند. Stuttgart, May 1988 Dieter Boley فهرست مطالب 1 2 o فهرست اختصارات استفاده شده مشکل و هدف 1 5 2 وضعیت اولیه 17 2. 1 تعاریف 17 2. 1 • 11 17 اصطلاحات ربات صنعتی 2. 2. 2 آخرین فن آوری 21 2. 2. 1 فن آوری جداسازی با روبات های صنعتی 21 2. 2. 2 رویه های برنامه ریزی برای ربات های صنعتی 25 2. 2. 2. 1 ساختار رویه ها 25 2. 2. 2. 2 نزدیک شدن و نقاط ذخیره 26 رانندگی و ذخیره یک مسیر 2. 2. 2. 3 27 2. 2. 2. 4 برنامه نویسی آفلاین 28 وضعیت توسعه 2.

Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, für seine großzügig-e Unterstützung und Förderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchführung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich für die Übernahme des Korreferats. Aus dem großen Kreis der Kollegen und Kolleginnen des Insti­ tuts, die mich durch ihre Mitarbeit und anregende Kritik unter­ stützt haben, möchte ich insbesondere Dr. -Ing. E. Abele, Dr. -Ing. H. Gzik, Dipl. -Ing. P. Schlaich, Prof. Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Frau Schuhmacher sowie Dr. -Ing. M. Schweizer dankend erwähnen. Ein besonderer Dank gilt meiner ganzen Familie, die mir während der Durchführung der Arbeiten stets motivierend zur Seite stand. Stuttgart, im Mai 1988 Dieter Boley I N H ALT S VER Z E ICH N I S 1 2 o VERZEICHNIS DER VERWENDETEN ABKÜRZUNGEN PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 1 5 2 AUSGANGSSITUATION 17 2. 1 Definitionen 17 2. 1 • 1 Begriffe der Industrierobotertechnik 17 2. 1. 2 Begriffe zum Entgraten 18 2. 2 Stand der Technik 21 2. 2. 1 Entgrattechnik mit Industrierobotern 21 2. 2. 2 Programmierverfahren für Industrieroboter 25 2. 2. 2. 1 Gliederung der Verfahren 25 2. 2. 2. 2 Anfahren und Speichern von Punkten 26 Abfahren und Speichern einer Bahn 2. 2. 2. 3 27 2. 2. 2. 4 Off-line-Programmierung 28 Stand der Entwicklung 2.