Sensor-Based Robots: Algorithms and Architectures

اکثر ربات‌های صنعتی امروزه توانایی حسی کمی دارند یا اصلاً توانایی حسی ندارند. بازخورد محدود به اطلاعات در مورد موقعیت های مفصل، همراه با چند سیگنال اینترلاک و زمان بندی است. این ربات‌ها فقط در محیطی می‌توانند کار کنند که در آن اشیایی که باید دستکاری شوند دقیقاً در موقعیت مناسبی قرار دارند که ربات بتواند آنها را بگیرد (به عنوان مثال، در یک محیط ساختاریافته). برای بسیاری از کاربردهای صنعتی فعلی، این سطح از عملکرد کافی بوده است. با افزایش تقاضا برای دستکاری‌کننده‌های ربات مبتنی بر حسگر با کارایی بالا در وظایف مونتاژ، پاسخگویی به این تقاضا و چالش تنها از طریق در نظر گرفتن موارد زیر امکان‌پذیر است: 1) کسب و پردازش کارآمد اطلاعات حسی intemaVextemal، 2) استفاده و ادغام اطلاعات حسی از حسگرهای مختلف (لمسی، نیرو، و بینایی) برای کسب دانش در یک محیط در حال تغییر، 3) بهره برداری از الگوریتم های موازی رباتیک ذاتی و معماری های کارآمد VLSI برای محاسبات رباتیک، و در نهایت 4) ادغام سیستم در یک سیستم روباتیک در حال کار و عملکرد. این هدف از کارگاه آموزشی ربات‌های مبتنی بر حسگر: الگوریتم‌ها و معماری است - برای مطالعه مسائل و مشکلات اساسی تحقیقاتی مرتبط با دستکاری‌کننده‌های ربات مبتنی بر حسگر و پیشنهاد رویکردها و راه‌حل‌ها از دیدگاه‌های مختلف در بهبود ربات‌های دستکاری روبات‌های امروزی. حوزه‌های ترکیب و ادغام حسگر، پردازش اطلاعات حسی، و الگوریتم‌ها و معماری‌های موازی برای محاسبات رباتیک.

Most industrial robots today have little or no sensory capability. Feedback is limited to information about joint positions, combined with a few interlock and timing signals. These robots can function only in an environment where the objects to be manipulated are precisely located in the proper position for the robot to grasp (i. e. , in a structured environment). For many present industrial applications, this level of performance has been adequate. With the increasing demand for high performance sensor-based robot manipulators in assembly tasks, meeting this demand and challenge can only be achieved through the consideration of: 1) efficient acquisition and processing of intemaVextemal sensory information, 2) utilization and integration of sensory information from various sensors (tactile, force, and vision) to acquire knowledge in a changing environment, 3) exploitation of inherent robotic parallel algorithms and efficient VLSI architectures for robotic computations, and finally 4) system integration into a working and functioning robotic system. This is the intent of the Workshop on Sensor-Based Robots: Algorithms and Architectures - to study the fundamental research issues and problems associated with sensor-based robot manipulators and to propose approaches and solutions from various viewpoints in improving present day robot manipula­ tors in the areas of sensor fusion and integration, sensory information processing, and parallel algorithms and architectures for robotic computations.