Semantic 3D Object Maps for Everyday Robot Manipulation

کتاب نوشته شده توسط دکتر Radu B. Rusu شرح مفصلی از نگاشت معنایی سه بعدی را در زمینه دستکاری ربات های متحرک ارائه می دهد. از آنجایی که پلتفرم‌های رباتیک مستقل از قابلیت‌های دستکاری پیچیده‌تری برخوردار می‌شوند، به مدل‌های محیطی گویاتر و جامع‌تری نیز نیاز دارند که شامل اشیاء موجود در جهان، همراه با موقعیت، شکل و سایر جنبه‌های معنایی آن‌ها و همچنین تفسیرهایی از این اشیا با توجه به وظایف ربات

این کتاب نمایش‌های جدیدی از ویژگی‌های سه بعدی به نام هیستوگرام‌های ویژگی نقطه‌ای (PFH) و همچنین چارچوبی برای کسب و پردازش نقشه‌های شی سه‌بعدی معنایی با کمک به ثبت قوی، پیشنهاد می‌کند. تقسیم بندی سریع به مناطق و تشخیص، طبقه بندی و بازسازی قابل اعتماد اشیا. این مشارکت‌ها به طور کامل بر روی سیستم‌های رباتیک مختلف اجرا و ارزیابی تجربی شده‌اند، و هسته اصلی پروژه منبع باز بسیار موفق کتابخانه Point Cloud (PCL) بوده است -- به http://pointclouds.org مراجعه کنید.

The book written by Dr. Radu B. Rusu presents a detailed description of 3D Semantic Mapping in the context of mobile robot manipulation. As autonomous robotic platforms get more sophisticated manipulation capabilities, they also need more expressive and comprehensive environment models that include the objects present in the world, together with their position, form, and other semantic aspects, as well as interpretations of these objects with respect to the robot tasks.

The book proposes novel 3D feature representations called Point Feature Histograms (PFH), as well as a frameworks for the acquisition and processing of Semantic 3D Object Maps with contributions to robust registration, fast segmentation into regions, and reliable object detection, categorization, and reconstruction. These contributions have been fully implemented and empirically evaluated on different robotic systems, and have been the original kernel to the widely successful open-source project the Point Cloud Library (PCL) -- see http://pointclouds.org.