Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB® Second, Completely Revised, Extended And Updated Edition

دید رباتیک، ترکیبی از روباتیک و بینایی کامپیوتری، شامل استفاده از الگوریتم‌های کامپیوتری برای داده‌های به‌دست‌آمده از حسگرها است. جامعه تحقیقاتی حجم زیادی از چنین الگوریتم‌هایی را توسعه داده‌اند، اما برای یک تازه‌وارد در این زمینه، این می‌تواند بسیار دلهره‌آور باشد. برای بیش از 20 سال نویسنده دو جعبه ابزار متن باز MATLAB®، یکی برای روباتیک و دیگری برای بینایی را نگهداری کرده است. آنها پیاده سازی بسیاری از الگوریتم های مهم را ارائه می دهند و به کاربران اجازه می دهند تا با مشکلات واقعی کار کنند، نه فقط نمونه های بی اهمیت. این کتاب الگوریتم های اساسی رباتیک، دید و کنترل را در دسترس همگان قرار می دهد. این نظریه، الگوریتم‌ها و مثال‌ها را در روایتی به هم می‌پیوندد که رباتیک و بینایی رایانه را جداگانه و با هم پوشش می‌دهد. نویسنده با استفاده از آخرین نسخه جعبه ابزار نشان می دهد که چگونه می توان مسائل پیچیده را با استفاده از چند خط ساده کد تجزیه و حل کرد. موضوعات تحت پوشش با مشکلات واقعی که نویسنده در طول سالیان متمادی به عنوان یک متخصص در زمینه رباتیک و بینایی کامپیوتر مشاهده کرده است هدایت می شود. این به سبکی در دسترس اما آموزنده نوشته شده است، به راحتی قابل خواندن و جذب است و شامل بیش از 1000 مثال MATLAB و Simulink® و بیش از 400 شکل است. این کتاب یک پیاده روی واقعی از اصول ربات های متحرک، ربات های بازو است. سپس مدل‌های دوربین، پردازش تصویر، استخراج ویژگی و هندسه چند نمای و در نهایت همه آن‌ها را با یک بحث گسترده در مورد سیستم‌های سروو بصری گرد هم می‌آوریم. این ویرایش دوم با پوشش گروه‌های دروغ، نمایی ماتریس و پیچش‌ها به طور کامل بازبینی، به‌روزرسانی و گسترش یافته است. ناوبری اینرسی؛ ربات های محرک دیفرانسیل؛ برنامه ریز شبکه; پوز-گراف SLAM و ساختن نقشه. مواد بازسازی شده در سینماتیک و دینامیک ربات بازو. محرک های سری الاستیک و کنترل فضای عملیاتی؛ فضاهای رنگی آزمایشگاه؛ دوربین های میدان نور؛ نور ساختار یافته، تنظیم بسته نرم افزاری و کیلومتر شماری بصری. و سرویس دهی بصری فتومتریک.

«کتابی معتبر، که در همه زمینه‌ها می‌آید، متفکرانه طراحی شده و به طرز درخشانی انجام شده است!»

OUSSAMA خطیب، استانفورد

Robotic vision, the combination of robotics and computer vision, involves the application of computer algorithms to data acquired from sensors. The research community has developed a large body of such algorithms but for a newcomer to the field this can be quite daunting. For over 20 years the author has maintained two open-source MATLAB® Toolboxes, one for robotics and one for vision. They provide implementations of many important algorithms and allow users to work with real problems, not just trivial examples. This book makes the fundamental algorithms of robotics, vision and control accessible to all. It weaves together theory, algorithms and examples in a narrative that covers robotics and computer vision separately and together. Using the latest versions of the Toolboxes the author shows how complex problems can be decomposed and solved using just a few simple lines of code. The topics covered are guided by real problems observed by the author over many years as a practitioner of both robotics and computer vision. It is written in an accessible but informative style, easy to read and absorb, and includes over 1000 MATLAB and Simulink® examples and over 400 figures. The book is a real walk through the fundamentals of mobile robots, arm robots. then camera models, image processing, feature extraction and multi-view geometry and finally bringing it all together with an extensive discussion of visual servo systems. This second edition is completely revised, updated and extended with coverage of Lie groups, matrix exponentials and twists; inertial navigation; differential drive robots; lattice planners; pose-graph SLAM and map making; restructured material on arm-robot kinematics and dynamics; series-elastic actuators and operational-space control; Lab color spaces; light field cameras; structured light, bundle adjustment and visual odometry; and photometric visual servoing.

“An authoritative book, reaching across fields, thoughtfully conceived and brilliantly accomplished!”

OUSSAMA KHATIB, Stanford