مشخصات کتاب

Robotic Subsurface Mapping Using Ground Penetrating Radar

ویرایش:  
نویسندگان: Herman H.  
سری:  
 
ناشر:  
سال نشر: 1997 
تعداد صفحات: 143 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 2 Mb 

در صورت تبدیل فایل کتاب Robotic Subsurface Mapping Using Ground Penetrating Radar به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.

توجه داشته باشید کتاب نقشه برداری رباتیک زیرسطحی با استفاده از رادار نفوذی زمین نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.

توضیحاتی در مورد کتاب نقشه برداری رباتیک زیرسطحی با استفاده از رادار نفوذی زمین

هدف از تحقیق ما توسعه یک ربات مستقل برای نقشه برداری زیرسطحی است. انگیزه ما نیاز روزافزون به نقشه برداری از لوله های مدفون، زباله های خطرناک، مین های زمینی و سایر اشیاء مدفون شده است. اکثر این مشکلات نقشه برداری در مقیاس بزرگ هستند و برای ساختن نقشه های زیرسطحی به صورت دستی در این موارد نیاز به مقدار قابل توجهی از منابع است. بنابراین، خودکار کردن فرآیند نقشه برداری زیرسطحی یک عامل مهم در کاهش این مشکلات است. برای دستیابی به هدف خود، ما یک سیستم روباتیک ایجاد کرده ایم که می تواند به طور مستقل داده های رادار نفوذی زمین (GPR) را جمع آوری و پردازش کند. این سیستم از یک مسافت یاب لیزری اسکن برای ایجاد نقشه ارتفاعی یک منطقه استفاده می کند. با استفاده از نقشه ارتفاع، یک دستکاری کننده رباتیک می تواند هنگام حرکت آنتن GPR در طول فرآیند اسکن، خطوط زمین را دنبال کند. سپس داده های جمع آوری شده برای شناسایی و مکان یابی اشیاء مدفون پردازش می شوند. ما سه روش پردازش جدید را توسعه داده‌ایم، دو روش پردازش مبتنی بر حجم و یکی روش پردازش مبتنی بر سطح است. در پردازش مبتنی بر حجم، داده‌های سه‌بعدی مستقیماً برای یافتن اشیاء مدفون پردازش می‌شوند، در حالی که در پردازش مبتنی بر سطح، داده‌های سه بعدی ابتدا قبل از پردازش بیشتر به یک سری از سطوح 2.5 بعدی کاهش می‌یابند. هر یک از این روش ها را می توان با استفاده از تکنیک های پردازش موازی بسیار سریع انجام داد، اما به سرعت انتشار دقیق سیگنال GPR در خاک نیاز دارند. از سوی دیگر، روش پردازش مبتنی بر سطح از تقسیم‌بندی سه بعدی برای تشخیص شکل اجسام مدفون استفاده می‌کند، که نیازی به تخمین سرعت انتشار دقیق ندارد. هر دو رویکرد بسیار کارآمد و برای پردازش داده های آنلاین مناسب هستند. در واقع، آنها به قدری کارآمد هستند که گلوگاه فعلی در فرآیند نقشه برداری زیرسطحی، مرحله اکتساب داده است. سهم اصلی این پایان نامه، توسعه یک سیستم مستقل برای تشخیص و مکان یابی اشیاء مدفون است. به طور خاص، ما سه روش جدید برای یافتن اشیاء مدفون در داده‌های GPR سه بعدی ایجاد کرده‌ایم. با استفاده از این روش‌ها، می‌توانیم به طور مستقل داده‌های زیرسطحی را به‌دست آوریم، اشیاء مدفون را مکان‌یابی و تشخیص دهیم. این روش‌ها با روش‌های پردازش داده‌های GPR موجود متفاوت هستند، زیرا می‌توانند به طور مستقل مکان، جهت و پارامترهای شی مدفون را از داده‌های سه بعدی با وضوح بالا استخراج کنند. اکثر روش‌های موجود فقط داده‌های GPR را برای تفسیر آسان‌تر توسط متخصصان انسانی تقویت می‌کنند. برخی از کارهای موجود در تفسیر خودکار داده های GPR وجود دارد، اما آنها فقط با داده های GPR دو بعدی کار می کنند. ما سه روش مختلف را برای نشان دادن یک سیستم بازیابی شی مدفون مستقل اجرا کردیم. به طور خلاصه، ما یک سیستم روباتیک ایجاد کرده‌ایم که نقشه‌برداری زیرسطحی را سریع‌تر، دقیق‌تر و قابل اعتمادتر می‌کند.

توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی

The goal of our research is to develop an autonomous robot for subsurface mapping. We are motivated by the growing need for mapping buried pipes, hazardous waste, landmines and other buried objects. Most of these are large scale mapping problems, and to manually construct subsurface maps in these cases would require a significant amount of resources. Therefore, automating the subsurface mapping process is an important factor in alleviating these problems.To achieve our goal, we have developed a robotic system that can autonomously gatherand process Ground Penetrating Radar (GPR) data. The system uses a scanning laser rangefinder to construct an elevation map of an area. By using the elevation map, a robotic manipulator can follow the contour of the terrain when it moves the GPR antenna during the scanning process. The collected data are then processed to detect and locate buried objects. We have developed three new processing methods, two are volume based processing methods and one is a surface based processing method. In volume based processing, the 3-D data are directly processed to find the buried objects, while in surface based processing, the 3-D data are first reduced to a series of 2.5-D surfaces before further processing. Each of these methods can be made very fast using parallel processing techniques, but they require an accurate propagation velocity of the GPR signal in the soil. On the other hand, the surface based processing method uses 3-D segmentation to recognize the shape of the buried objects, which does not require an accurate propagation velocity estimate. Both approaches are quire efficient and well suited for online data processing. In fact, they are so efficient that the current bottleneck in the subsurface mapping process is the data acquisition phase.The main contribution of the thesis is the development of an autonomous system for detecting and locating buried objects. Specifically, we have developed three new methods to find buried objects in 3-D GPR data. Using these methods, we are able to autonomously obtain subsurface data, locate and recognize buried objects. These methods differ from existing GPR data processing methods because they can autonomously extract the location, orientation, and parameters of the buried object from high resolution 3-D data. Most existing methods only enhance the GPR data for easier interpretation by human experts. There are some existing works in automated interpretation of GPR data, but they only work with 2-D GPR data. We implemented the three different methods to demonstrate an autonomous buried object retrieval system. In summary, we have developed a robotic system which makes subsurface mapping faster, more accurate and reliable.

نظرات کاربران

کتاب های تصادفی

دانلود کتاب EcoRedux: Design Remedies for an Ailing Planet (Architectural Design November December 2010 Vol. 80 No. 6)

دانلود کتاب Inclusion and Exclusion in European Societies (Routledge European Sociological Association Studies in European Societies, 5)

دانلود کتاب John Constable: a Kingdom of his Own

دانلود کتاب The Assassins: A Radical Sect in Islam

دانلود کتاب Explicit Quantization of the Kepler Manifold