Passivity-based Control of Euler-Lagrange Systems: Mechanical, Electrical and Electromechanical Applications

تحولات فناوری جدید مشکلات مهندسی را ایجاد کرده است که در آنها باید اثرات غیرخطی برای طراحی موفق کنترل کننده در نظر گرفته شود. متأسفانه، تئوری موجود برای سیستم های غیرخطی عمومی نمی تواند با موفقیت با آنها مقابله کند. این کتاب که خلاصه ای از تجربیات نویسندگان در مورد کاربردهای مهندسی کنترل در ده سال گذشته است، با هدف غلبه بر این اشکال از طریق:

• بازگشت به مدل سازی نقش اصلی که شایسته آن است و تمرکز بر ساختاری است. جنبه هایی که می توانند برای طراحی کنترلر مورد استفاده قرار گیرند.

• رسمی کردن روش های ریاضی فعلی مهندسی، که معمولاً از تجربیات و ملاحظات عملی ایجاد می شود، برخلاف تحلیل نظری.

• پیشنهاد جدید. قوانین کنترلی که گاهی به عنوان \"ارتقای\" طرح‌های موجود در نظر گرفته می‌شوند.

• اعتبار سنجی تجربی، که طرح‌های جدید را با مطالعات نظری دیگر یا با کنترل‌کننده‌های صنعتی مواجه می‌کند.

مفهوم بنیادی انفعال و دیدگاه کنترل به عنوان ارتباط متقابل مناسب سیستم با محیط آن، اجزای کلیدی در تمامی تحولات کتاب است که در درجه اول برای دانشجویان و محققین فارغ التحصیل کنترل مدار است، اما برای آن نیز ارزش خواهد داشت. هم مهندسان شاغل و هم آنهایی که به جنبه نظری تر موضوع مربوط می شوند.

مجموعه مهندسی ارتباطات و کنترل منعکس کننده پیشرفت های عمده فناوری است که دارای یک تاثیر زیادی در زمینه های ارتباطی و کنترلی دارد. این گزارش در مورد تحقیقات در مؤسسات صنعتی و دانشگاهی در سراسر جهان برای بهره برداری از امکانات جدیدی که در دسترس هستند، گزارش می دهد.

New technological developments have created engineering problems where nonlinear effects have to be taken into account for a successful controller design. Unfortunately, the existing theory for general nonlinear systems cannot successfully deal with them. This book, which summarises the experience of the authors on control engineering applications over the past ten years aims to overcome this drawback by:

• Giving back to modelling the central role that it deserves, and focusing on the structural aspects that can be exploited for the controller design.

• Formalising mathematically current engineering practice, which is usually developed from practical experience and considerations, as opposed to theoretical analysis.

• Proposing new control laws that sometimes are viewed as "upgrades" to the existing schemes.

• Experimental validation, that confronts the new schemes with other theoretical studies or with industrial controllers.

The fundamental concept of passivity and the perspective of control as a suitable interconnection of the system with its environment are key ingredients in all the developments of the book, which is primarily aimed at control-orientated graduate students and researchers, but which will also have value for both practising engineers and those concerned with the more theoretical side of the subject.

The Communications and Control Engineering series reflects the major technological advances which have a great impact in the fields of communication and control. It reports on the research in industrial and academic institutions around the world to exploit the new possibilities which are becoming available.