Modelling and Identification in Robotics

از آنجایی که استفاده و ارتباط روباتیک برای اهداف علمی بی‌شمار دائماً افزایش می‌یابد، تحقیق در مورد بسیاری از عناصر مختلف موضوع اهمیت و تقاضا می‌شود. این جلد به طور عمیق موضوعی ترین و پیچیده ترین مسائل مدل سازی و شناسایی در رباتیک را بررسی می کند.

کتاب به سه بخش اصلی تقسیم شده است:

</ P>

• مدل‌سازی دینامیک ربات و شناسایی پارامترهای ربات و بار، ترکیب گشتاورهای اصطکاک، بحث در مورد طرح‌های شناسایی، و ارائه شبیه‌سازی‌ها و نتایج تجربی شناسایی پارامترهای دینامیکی ربات و بار.
• مفهومی کلی از زبان برنامه نویسی ربات برای اهداف تحقیقاتی و آموزشی مورد بررسی قرار می گیرد و طرح کلی ساختارهای اساسی آن به همراه الزامات سخت افزاری که هر دو یک معماری کنترلر روبات باز را تشکیل می دهند، ارائه شده است. /LI>
• یک کنترل‌کننده ترکیبی مشتق شده است و چندین نتیجه آزمایشی از این سیستم مشخص شده است.

این بحث تاثیرگذار از موضوع، هم جنبه نظری و هم عملی را پوشش می‌دهد، که در سراسر آن با مثال‌ها و نتایج تجربی نشان داده شده است، و برای هر کسی که در زمینه رباتیک، اتوماسیون و شناسایی سیستم، تحقیق یا تمرین می‌کند، ارزشمند خواهد بود. برای کنترل مهندسان.

پیشرفت در کنترل صنعتی با هدف گزارش و تشویق انتقال فناوری در مهندسی کنترل است. توسعه سریع فناوری کنترل بر تمام حوزه های رشته کنترل تأثیر می گذارد. این مجموعه فرصتی را برای محققان فراهم می‌کند تا نمایشگاه گسترده‌ای از کار جدید در تمام جنبه‌های کنترل صنعتی ارائه دهند.

As the use and relevance of robotics for countless scientific purposes grows all the time, research into the many diverse elements of the subject becomes ever more important and in demand. This volume examines in depth the most topical, complex issues of modelling and identification in robotics.

The book is divided into three main parts:

• Robot dynamics modelling and identification of robot and load parameters, incorporating friction torques, discussing identification schemes, and presenting simulations and experimental results of robot and load dynamic parameters identification.
• A general concept of robot programming language for research and educational purposes is examined and there is a detailed outline of its basic structures along with hardware requirements, which both constitute an open robot controller architecture.
• A hybrid controller is derived, and several experimental results of this system are outlined.

This impressive discussion of the topic covers both the theoretical and practical, illustrated throughout by examples and experimental results, and will be of value to anyone researching or practising within the field of robotics, automation and system identification, or to control engineers.

Advances in Industrial Control aims to report and encourage the transfer of technology in control engineering. The rapid development of control technology has an impact on all areas of the control discipline. The series offers an opportunity for researchers to present an extended exposition of new work in all aspects of industrial control.