مشخصات کتاب

Mobile Robots in Rough Terrain: Estimation, Motion Planning, and Control with Application to Planetary Rovers (Springer Tracts in Advanced Robotics)

دسته بندی: ریاضیات کاربردی
ویرایش: Softcover reprint of hardcover 1st ed. 2004 
نویسندگان: Karl Iagnemma. Steven Dubowsky  
سری:  
ISBN (شابک) : 3642060269, 9783642060267 
ناشر: Springer 
سال نشر: 2010 
تعداد صفحات: 117 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 3 مگابایت 

در صورت تبدیل فایل کتاب Mobile Robots in Rough Terrain: Estimation, Motion Planning, and Control with Application to Planetary Rovers (Springer Tracts in Advanced Robotics) به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.

توجه داشته باشید کتاب روبات های تلفن همراه در Rough Terrain: تخمین ، برنامه ریزی حرکت و کنترل با استفاده از Rovers Marian (Tracts Springer در Robotics Advanced) نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.

توضیحاتی در مورد کتاب روبات های تلفن همراه در Rough Terrain: تخمین ، برنامه ریزی حرکت و کنترل با استفاده از Rovers Marian (Tracts Springer در Robotics Advanced)

این تک نگاری مسائل مربوط به تخمین، کنترل و برنامه ریزی حرکت را برای روبات های متحرک که در زمین های ناهموار کار می کنند، با توجه ویژه به مریخ نوردهای اکتشافی سیاره ای مورد بحث قرار می دهد. روباتیک زمین ناهموار در اکتشافات فضایی و کاربردهای صنعتی اهمیت فزاینده‌ای پیدا می‌کند. با این حال، اکثر الگوریتم‌های برنامه‌ریزی و کنترل حرکت فعلی برای تحرک زمین ناهموار مناسب نیستند، زیرا ویژگی‌های فیزیکی مریخ‌نورد و محیط آن را در نظر نمی‌گیرند. موضوعات مورد بحث خاص عبارتند از: مدل‌سازی تعامل زمین چرخ، از جمله تخمین پارامتر زمین و تخمین زاویه تماس با زمین چرخ. برنامه ریزی حرکت زمین ناهموار؛ کنترل تعلیق مفصلی؛ و کنترل کشش نتایج شبیه‌سازی و تجربی ارائه شده‌اند که نشان می‌دهد الگوریتم‌های توصیف‌شده منجر به بهبود تحرک برای سیستم‌های رباتیک در زمین‌های ناهموار می‌شوند.

توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی

This monograph discusses issues related to estimation, control, and motion planning for mobile robots operating in rough terrain, with particular attention to planetary exploration rovers. Rough terrain robotics is becoming increasingly important in space exploration, and industrial applications. However, most current motion planning and control algorithms are not well suited to rough terrain mobility, since they do not consider the physical characteristics of the rover and its environment. Specific addressed topics are: wheel terrain interaction modeling, including terrain parameter estimation and wheel terrain contact angle estimation; rough terrain motion planning; articulated suspension control; and traction control. Simulation and experimental results are presented that show that the desribed algorithms lead to improved mobility for robotic systems in rough terrain.

فهرست مطالب

01......Page 1
1.1 Problem Statement and Motivation......Page 11
1.2 Purpose of This Monograph......Page 13
1.3.1 Rough Terrain Modeling and Estimation......Page 14
1.3.2 Rough terrain Motion Planning......Page 17
1.3.3 Rough Terrain Control......Page 21
1.5 Assumptions......Page 23
2.1 Introduction......Page 26
2.2.1 Robot Kinematic Analysis......Page 27
2.2.2 Robot Force Analysis......Page 30
2.3 Terrain Characterization and Identification......Page 33
2.3.1 Equation Simplification......Page 36
2.3.2 Sensing and Implementation Issues......Page 40
2.4.1 Simulation Results......Page 42
2.4.2 Experimental Results......Page 44
2.5 Wheel-Terrain Contact Angle Estimation......Page 48
2.5.1 Extended Kalman Filter Implementation......Page 51
2.6.1 Simulation Results......Page 53
2.6.2 Experimental Results......Page 54
2.7 Summary and Conclusions......Page 59
3.1 Introduction......Page 60
3.2 Rough Terrain Motion Planning......Page 61
3.2.1 Step One: Rapid Path Search......Page 62
3.2.2 Step Two: Model-Based Evaluation......Page 66
3.2.3 Uncertainty in Rough Terrain Motion Planning......Page 68
3.2.4 Incorportating Uncertainty in the Rapid Path Search......Page 70
3.2.5 Incorporating Uncertainty in the Model-Based Evaluation......Page 71
3.3 Simulation Results - Rough Terrain Planning......Page 74
3.4.1 Articulated Suspension Configuration Planning Problem Description......Page 79
3.4.2 Mobility Analysis......Page 80
3.4.3 Articulated Suspension Configuration Planning for Enhanced Tipover Stability......Page 81
3.5.1 Simulation Results......Page 84
3.5.2 Experimental Results......Page 85
3.6 Summary and Conclusions......Page 88
4.1 Introduction......Page 89
4.2 Mobile Robot Rough Terrain Control (RTC)......Page 90
4.3.1 Optimization Criteria......Page 92
4.3.2 Problem Constraints......Page 94
4.4.1 Simulation Results......Page 95
4.4.2 Experimental Results......Page 100
4.5 Summary and Conclusion......Page 104
5.1 Contribution of This Monograph......Page 105
5.2 Suggestions for Future Work......Page 106
07......Page 108

نظرات کاربران

کتاب های مرتبط

دانلود کتاب Meso-Organizations and the Creation of Knowledge: Yoshiya Teramoto and His Work on Organization and Industry Collaborations

دانلود کتاب Building electro-optical systems: making it all work

دانلود کتاب Globale Optimierung von Niveaulinien. Geometrische und algebraische Fundierung und Algorithmen

دانلود کتاب EC Consumer Law Compendium: The Consumer Acquis and Its Transposition in the Member States

دانلود کتاب Environmental and Material Flow Cost Accounting: Principles and Procedures (Eco-Efficiency in Industry and Science)

دانلود کتاب Data Structures, Algorithms, and Program Style

دانلود کتاب Empirically Supported Cognitive Therapies: Current and Future Applications

دانلود کتاب The Leadership Gap: Building Leadership Capacity for Competitive Advantage

دانلود کتاب Neither Bad Nor Mad: The Competing Discourse of Psychiatry, Law and Politics (Forensicfocus)

دانلود کتاب The Bear Necessities of Business: Building a Company with Heart