Linear Algebra Based Controllers: Design and Applications

این کتاب کاربرد کنترل‌کننده‌های مبتنی بر جبر خطی (LABC) را برای ردیابی مسیر برای پزشکان و دانشجویان در طیف وسیعی از رشته‌های مهندسی خلاصه می‌کند. این گام‌های لازم برای اعمال این تکنیک مستقیم در یک سیستم چند متغیره غیرخطی، که با مدل‌های زمان پیوسته یا گسسته سر و کار دارد، روشن می‌کند و مراحل اجرای چنین کنترل‌کننده‌هایی را تشریح می‌کند. در این کتاب، نویسندگان رویکردی از مسئله ردیابی مسیر در سیستم‌هایی با زمان مرده و در حضور عدم قطعیت‌های افزایشی و اختلالات محیطی ارائه می‌کنند. نمونه‌هایی از کاربردهای LABC برای سیستم‌ها در شرایط عملیاتی واقعی (روبات‌های متحرک، کشتی‌های دریایی، هواپیماهای کوادروتور و pvtol، راکتورهای شیمیایی و سیستم‌های First Order Plus Dead Time) طراحی کنترل‌کننده را به گونه‌ای نشان می‌دهند که خواننده به درک LABC دست یابد.

This book summarizes the application of linear algebra-based controllers (LABC) for trajectory tracking for practitioners and students across a range of engineering disciplines. It clarifies the necessary steps to apply this straight-forward technique to a non-linear multivariable system, dealing with continuous or discrete time models, and outlines the steps to implement such controllers. In this book, the authors present an approach of the trajectory tracking problem in systems with dead time and in the presence of additive uncertainties and environmental disturbances. Examples of applications of LABC to systems in real operating conditions (mobile robots, marine vessels, quadrotor and pvtol aircraft, chemical reactors and First Order Plus Dead Time systems) illustrate the controller design in such a way that the reader attains an understanding of LABC.