Komfortorientierte Regelung für die automatisierte Fahrzeugquerführung

برای چالش‌های رانندگی کمکی و خودکار، هندریک اوشلیز یک برنامه مجازی از یک مدل کنترل پیش‌بینی را با استفاده از مثال راهنمایی جانبی وسیله نقلیه ارائه می‌دهد. هدف او به حداقل رساندن تلاش برای اعمال این راهنمای جانبی است. برای این منظور، نویسنده مدل‌های درجه لنز را با داده‌های ذهنی و عینی ایجاد می‌کند که آنها را به عنوان بخشی از مطالعه افراد آزمایشی جمع‌آوری کرد. او یک کنترل کننده پیش بینی مدل برای یک کنترل جانبی طراحی می کند که از یک مدل فضای حالت بر اساس یک مدل تک مسیر برای پیش بینی استفاده می کند. یک محیط بهینه سازی برای برنامه مجازی طراحی شده است که از مدل های درجه لنز ایجاد شده به عنوان یک تابع هدف استفاده می کند. نویسنده برای جبران عدم قطعیت‌ها و غیرخطی‌های مدل در مدل خودرو و تایر، پارامترها را با استفاده از یک شبکه عصبی تطبیق می‌دهد.

نویسنده:

هندریک اوشلیز دکترای خود را به صورت پاره وقت در بخش توسعه کمک راننده یک گروه خودروسازی آلمانی انجام داد. او در حال حاضر مسئول سیستم های کمکی هدایت طولی و جانبی ترکیبی است.

Für Herausforderungen des assistierten und automatischen Fahrens stellt Hendrik Oschlies eine virtuelle Applikation einer modellprädiktiven Regelung am Beispiel einer assistierten Fahrzeugquerführung vor. Sein Ziel ist die Minimierung des Applikationsaufwands dieser Querführung. Dazu erstellt der Autor Objektivnotenmodelle mit subjektiven und objektiven Daten, die er im Rahmen einer Probandenstudie erhoben hat. Er entwirft einen modellprädiktiven Regler für eine Querführung, dieser nutzt für die Prädiktion ein Zustandsraummodell auf Basis eines Einspurmodells. Für die virtuelle Applikation wird eine Optimierungsumgebung entworfen, welche als Zielfunktion die erstellten Objektivnotenmodelle nutzt. Zur Kompensation von Modellunsicherheiten und Nichtlinearitäten im Fahrzeug- und Reifenmodell adaptiert der Autor die Parameter durch Nutzung eines neuronalen Netzes.

Der Autor:

Hendrik Oschlies hat berufsbegleitend innerhalb der Fahrerassistenzentwicklung eines deutschen Automobilkonzerns promoviert. Aktuell ist er dort für kombinierte Längs- und Querführungsassistenzsysteme verantwortlich.