Kollisionsbehandlung als Grundbaustein eines modularen Industrieroboter-Off-line-Programmiersystems

استفاده اقتصادی از روبات های صنعتی به طور خاص به عمر مفید آنها بستگی دارد. حداکثر نسبت زمان برنامه نویسی به زمان اجرای برنامه 183:1 با روش های برنامه نویسی معمولی نشان می دهد که استفاده در بسیاری از برنامه ها تنها در سری های بزرگ مقرون به صرفه است. به همین دلیل، روش‌های پشتیبانی گرافیکی-تعاملی که زمان برنامه‌نویسی را کوتاه می‌کنند، اهمیت فزاینده‌ای پیدا می‌کنند. یک سیستم برنامه‌نویسی آفلاین ربات صنعتی مدولار برای برنامه‌نویسی با پشتیبانی گرافیکی-تعاملی بر اساس مشخصات مورد نیاز با توجه ویژه به مدیریت برخورد طراحی و ارائه شده است. با استفاده از دو روش مختلف تشخیص برخورد، هم الزامات برنامه ریزی - زمان پاسخ کوتاه - و هم برای برنامه نویسی آفلاین - اظهارات بسیار قابل اعتماد در مورد برخوردها در نظر گرفته می شود. یک الگوریتم برای جلوگیری از برخورد خودکار به هر دو روش متصل است. از ماژول‌های آماده شده، می‌توان آن‌هایی را استخراج کرد که در ارتباط با ماژول‌های ویژه برنامه‌ای که باید توسعه داده شوند، منجر به یک سیستم برنامه‌نویسی آفلاین مرتبط با برنامه می‌شود که کار با آن آسان است.

Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern hängt insbesondere von deren Nutzungszeit ab. Ein maximales Verhältnis der Programmierzeit zur Programmlaufzeit von 183:1 bei herkömmlichen Programmierverfahren läßt erkennen, daß der Einsatz bei vielen Anwendungen nur in der Großserie wirtschaftlich ist. Deshalb werden graphisch-interaktiv unterstützte Verfahren, welche die Programmierzeiten verkürzen, zunehmend an Bedeutung gewinnen. Ein modulares Industrieroboter-Off-line-Programmiersystem für die graphisch-interaktiv unterstützte Programmierung wird anhand eines Anforderungsprofils mit besonderer Beachtung der Kollisionsbehandlung entworfen und dargestellt. Durch die Verwendung von zwei unterschiedlichen Kollisionserkennungsverfahren werden sowohl die Anforderungen für die Planung - kurze Antwortzeiten - als auch für die Off-line-Programmierung - sehr sichere Aussagen über Kollision - berücksichtigt. Angeschlossen ist für beide Verfahren ein Algorithmus zur automatischen Kollisionsvermeidung. Aus den vorbereiteten Modulen lassen sich diejenigen herausziehen, die in Verbindung mit applikationsspezifisch zu entwickelnden Spezialmodulen ein einfach zu handhabendes anwendungsbezogenes Off-line-Programmiersystem ergeben.