Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots

به مناسبت انتشار تک نگاری حاضر چند کلمه در مورد مجموعه "مبانی علمی رباتیک" گفته شود. این مجموعه شش جلدی به گونه‌ای طراحی شده است که به خوانندگان اجازه می‌دهد بر رویکردی معاصر برای ساخت و ترکیب کنترل برای ربات‌های دستکاری تسلط پیدا کنند. ایده نویسندگان نشان دادن نحوه استفاده از مدل‌های ریاضی صحیح دینامیک مکانیسم‌های فضایی فعال برای تحلیل دینامیکی سیستم‌های روباتیک، طراحی بهینه قطعات مکانیکی آنها بر اساس معیارهای پذیرفته‌شده و محدودیت‌های تحمیلی، انتخاب بهینه محرک‌ها، سنتز الگوریتم های کنترل پویا و پیاده سازی میکروکامپیوتر آنها به نظر نویسندگان، این ایده با موفقیت نسبتاً موفقی در مجموعه شش جلدی تک گرافیک تحقق یافته است. کتاب های این مجموعه را به خوانندگان یادآوری کنیم. جلدهای 1 و 2 به ترتیب به دینامیک و الگوریتم های کنترل ربات های دستکاری ro اختصاص داده شده است. آنها قسمت اول مجموعه را تشکیل می دهند که دارای استقلال مرتبط با موضوع خاصی در حوزه ساخت و کاربرد مدل های ریاضی دینامیک مکانیزم های رباتیک است.

A few words about the series "Scientific Fundamentals of Robotics" should be said on the occasion of publication of the present monograph. This six-volume series has been conceived so as to allow the readers to master a contemporary approach to the construction and synthesis of con­ trol for manipulation ~obots. The authors' idea was to show how to use correct mathematical models of the dynamics of active spatial mecha­ nisms for dynamic analysis of robotic systems, optimal design of their mechanical parts based on the accepted criteria and imposed constraints, optimal choice of actuators, synthesis of dynamic control algorithms and their microcomputer implementation. In authors' oppinion this idea has been relatively successfully realized within the six-volume mono­ graphic series. Let us remind the readers of the books of this series. Volumes 1 and 2 are devoted to the dynamics and control algorithms of manipulation ro­ bots, respectively. They form the first part of the series which has a certain topic-related autonomy in the domain of the construction and application of the mathematical models of robotic mechanisms' dynamics.