Kinematic and Dynamic Issues in Sensor Based Control

این جلد شامل مجموعه‌ای از مقالات است که ابتدا در کارگاه تحقیقاتی پیشرفته ناتو (ARW) با عنوان مسائل سینماتیک و دینامیک در کنترل مبتنی بر حسگر ارائه شده است. این کارگاه، یکی از مجموعه‌های مرتبط با موضوعات رباتیک حسی، در II Ciocco، Castelvecchio di Pascoli، ایتالیا در اکتبر 1987 برگزار شد. شرکت‌کنندگان فقط با دعوت بودند و اکثر شرکت‌کنندگان از رهبران شناخته‌شده در زمینه خود هستند - برخی از رباتیک جامعه، دیگران با پیشینه کنترل عمومی تر. موضوعات اصلی مورد علاقه در هشت جلسه گروه بندی شدند که توسط هشت بخش اصلی کتاب ارائه شد: 1: تکنیک های مدل سازی: مسائل کلی حرکتی و دینامیکی 2: پردازش سیگنال حسگر 3: کنترل نیرو 4: کنترل بیشتر موضوعات 5: کنترل مبتنی بر دید 6 : بیشتر مسائل سینماتیکی و دینامیکی 7: مسائل محاسباتی 8: یادگیری از ورودی حسگر همچنین شامل گزارش های مختصری از بحث های میزگرد است که به دنبال تعیین جهت های مهم تحقیقات آینده در این زمینه بود. از همه کسانی که این کارگاه را ممکن کردند، تشکر می‌کنم: بخش امور علمی ناتو و پانل سیستم‌های حسی برای کنترل رباتیک که بیشتر حمایت مالی را ارائه کردند. کمیته کارگاه، دکتر B. Espiau، دکتر P. Coiffet، دکتر P.

This volume contains a series of papers originally presented at a NATO Advanced Research Workshop (ARW) entitled Kinematic and Dynamic Issues in Sensor Based Control. The workshop, one of a series concerned with topics in sensory robotics, took place at II Ciocco, Castelvecchio di Pascoli, Italy in October 1987. Attendance was by invitation only and the majority of participants are recognised leaders in their field- some from the robotics community, others with a more general control background. The main topics of interest were grouped into eight sessions represented by the eight main sections of the book: 1: Modelling Techniques: General Kinematic and Dynamic Issues 2: Sensor Signal Processing 3: Force Control 4: Further Control Topics 5: Vision Based Control 6: Further Kinematic and Dynamic Issues 7: Computational Issues 8: Learning from Sensor Input Also included are brief reports of the roundtable discussions which sought to determine important future directions of research in this area. My thanks to all those who made the workshop possible: The NATO Scientific Affairs Division and the panel on Sensory Systems for Robotic Control who provided most of the financial support; the workshop committee, Dr. B. Espiau, Dr. P. Coiffet, Dr. P.