دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
دانلود کتاب Introduction to Theoretical Kinematics
دانلود کتاب مقدمه ای بر سینماتیک نظری
مشخصات کتاب
Introduction to Theoretical Kinematics
ویرایش:
نویسندگان: J. M. McCarthy
سری:
ISBN (شابک) : 0262132524, 9780585313207
ناشر: The MIT Press
سال نشر: 1990
تعداد صفحات: 128
زبان: English
فرمت فایل : DJVU (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود)
حجم فایل: 3 Mb
قیمت کتاب (تومان) : 54,000
در صورت تبدیل فایل کتاب Introduction to Theoretical Kinematics به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب مقدمه ای بر سینماتیک نظری نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
توضیحاتی در مورد کتاب مقدمه ای بر سینماتیک نظری
مقدمه ای بر سینماتیک نظری ارائه یکسانی از مبانی ریاضی مورد نیاز برای مطالعه حرکت یک زنجیره سینماتیکی است که بازوهای ربات، دست های مکانیکی، ماشین های راه رفتن و مکانیسم های مشابه را تشکیل می دهد. این مقدمه ای مختصر و خواندنی است که رویکرد مدرن تری نسبت به سایر متون سینماتیک دارد و چندین مشتق مفید را معرفی می کند که برای ادبیات جدید هستند. نویسنده یک قالب منحصر به فرد را به کار می گیرد و شباهت نتایج ریاضی را برای موارد مسطح، کروی و فضایی با مطالعه همه آنها در هر فصل به جای موضوعات جداگانه برجسته می کند. برای اولین بار، او دو ابزار ریاضیات مدرن - نظریه چند بردار و نظریه جبرهای کلیفورد - را در نظریه سینماتیک به کار می‌برد که ماهیت ظاهراً دلخواه ساخت پیچ‌ها و ربع‌های دوگانه را روشن می‌کنند. دو فصل اول ماتریس هایی را فرموله می کنند که جابجایی های مسطح، کروی و فضایی را نشان می دهند و مجموعه پیوسته ای از جابجایی ها را که حرکت پیوسته یک جسم را تعریف می کند، بررسی می کند و "عملگر مماس" را معرفی می کند. فصل 3 بر روی عملگرهای مماس فضایی تمرکز دارد. حرکت در حالی که آنها در بردارها یا پیچ های شش بعدی جمع می شوند و آنها را در محیط مدرن جبر چند برداری قرار می دهند. جبرهای کلیفورد در فصل 4 برای یکسان ساختن اعداد ابرمختلط مختلف \"quaternion\" استفاده شده است. فصل 5 فرمول های ابتدایی را ارائه می دهد که درجات آزادی یا تحرک زنجیره های سینماتیکی را محاسبه می کند و فصل 6 معادلات ساختاری این زنجیره ها را بر حسب تبدیل های ماتریسی تعریف می کند. فصل آخر شکل کواترنیونی معادلات ساختار را برای ده مکانیسم خاص محاسبه می کند. این معادلات منیفولدهای پارامتر شده در جبرهای کلیفورد یا \"فضاهای تصویر\" مرتبط با جابجایی های مسطح، کروی و فضایی را تعریف می کنند. مک کارتی با نشان دادن اینکه این پارامترها را می توان به صورت ریاضی دستکاری کرد تا هیپربولوئید یا تقاطع هایپربولوئیدها را به دست آورد، نتیجه جالب توجهی را نشان می دهد.
توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی
Introduction to Theoretical Kinematics provides a uniform presentation of the mathematical foundations required for studying the movement of a kinematic chain that makes up robot arms, mechanical hands, walking machines, and similar mechanisms. It is a concise and readable introduction that takes a more modern approach than other kinematics texts and introduces several useful derivations that are new to the literature. The author employs a unique format, highlighting the similarity of the mathematical results for planar, spherical, and spatial cases by studying them all in each chapter rather than as separate topics. For the first time, he applies to kinematic theory two tools of modern mathematics - the theory of multivectors and the theory of Clifford algebras - that serve to clarify the seemingly arbitrary nature of the construction of screws and dual quaternions. The first two chapters formulate the matrices that represent planar, spherical, and spatial displacements and examine a continuous set of displacements which define a continuous movement of a body, introducing the "tangent operator." Chapter 3 focuses on the tangent operators of spatial motion as they are reassembled into six-dimensional vectors or screws, placing these in the modern setting of multivector algebra. Clifford algebras are used in chapter 4 to unify the construction of various hypercomplex "quaternion" numbers. Chapter 5 presents the elementary formulas that compute the degrees of freedom or mobility, of kinematic chains, and chapter 6 defines the structure equations of these chains in terms of matrix transformations. The last chapter computes the quaternion form of the structure equations for ten specific mechanisms. These equations define parameterized manifolds in the Clifford algebras, or "image spaces," associated with planar, spherical, and spatial displacements. McCarthy reveals a particularly interesting result by showing that these parameters can be mathematically manipulated to yield hyperboloids or intersections of hyperboloids.
