Introduction to Humanoid Robotics

این کتاب برای محققان، مهندسان و دانش آموزانی است که مایل به درک نحوه حرکت و کنترل روبات های انسان نما هستند. کتاب با مروری بر تاریخچه تحقیقات رباتیک انسان نما و وضعیت هنر آغاز می شود. سپس ریاضیات و فیزیک مورد نیاز مانند سینماتیک سیستم چند جسمی، نقطه لحظه صفر (ZMP) و رابطه آن با حرکت بدن را توضیح می دهد. کنترل راه رفتن دوپا به طور عمیق مورد بحث قرار می گیرد، زیرا یکی از علایق اصلی رباتیک انسان نما است. موضوعات مختلفی از تولید حرکت کل بدن نیز مورد بحث قرار می گیرد. در نهایت دینامیک چند بدنه برای شبیه سازی رفتار دینامیکی کامل یک ربات انسان نما ارائه شده است. در سراسر کتاب، کدهای Matlab برای آزمایش الگوریتم ها و کمک به درک خواننده نشان داده شده است.

This book is for researchers, engineers, and students who are willing to understand how humanoid robots move and be controlled. The book starts with an overview of the humanoid robotics research history and state of the art. Then it explains the required mathematics and physics such as kinematics of multi-body system, Zero-Moment Point (ZMP) and its relationship with body motion. Biped walking control is discussed in depth, since it is one of the main interests of humanoid robotics. Various topics of the whole body motion generation are also discussed. Finally multi-body dynamics is presented to simulate the complete dynamic behavior of a humanoid robot. Throughout the book, Matlab codes are shown to test the algorithms and to help the reader´s understanding.