Hybrid Control and Motion Planning of Dynamical Legged Locomotion

ویرایش:  
نویسندگان: Nasser Sadati,  Guy A. Dumont,  Kaveh Akbari Hamed,  William A. Gruver(auth.)  
سری:  
ISBN (شابک) : 9781118317075, 9781118393741 
ناشر: Wiley-IEEE Press 
سال نشر: 2012 
تعداد صفحات: 275 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 6 مگابایت 

قیمت کتاب (تومان) : 39,000



راهنمای بسیار مورد نیاز و پیشرفته در ساخت ربات های پیچیده پا

کنترل ربات حرکت پاهای دینامیکی در دهه های اخیر پیشرفت های فوق العاده ای داشته است. صدها مکانیسم راه رفتن در آزمایشگاه‌ها در سراسر جهان ساخته می‌شوند که به افراد دارای معلولیت کمک می‌کنند و به عنوان جایگزینی برای انسان‌هایی که در محیط‌های خطرناک کار می‌کنند، عمل می‌کنند. این کتاب به نیاز در زمینه بررسی جامع الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت و روش‌های کنترل ترکیبی برای ربات‌های دارای پا پیچیده می‌پردازد.

با معرفی یک رویکرد مهندسی سیستم‌های چند رشته‌ای برای مقابله با بسیاری از چالش‌های ناشی از حرکت پا، این کتاب ارائه می‌کند. نیاز خوانندگان جزئیات مهندسی برای دستیابی به جابجایی پاهای دینامیکی، از جمله مدل‌های ترکیبی برای روبات‌های پایه و سه بعدی، و همچنین طرح‌های کنترل ترکیبی برای تثبیت مجانبی مدارهای دوره‌ای در این سیستم‌های حلقه بسته. محققان و مهندسین مجرب آشنا به رباتیک و سیستم‌های کنترل به درک کاملی از موارد زیر دست خواهند یافت:

• سیستم‌ها و سیستم‌های ترکیبی با اثرات ضربه‌ای
• الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت آفلاین و آنلاین برای تولید دوره‌ای حرکات راه رفتن و دویدن
• طرح های کنترل دو سطحی، از جمله قوانین بازخورد درون گامی برای کاهش ابعاد سیستم های ترکیبی
• قوانین به روز رسانی مداوم برای به حداقل رساندن یک تابع هزینه عمومی آنلاین
• قوانین به‌روزرسانی مبتنی بر رویداد برای تثبیت مجانبی مدارهای دوره‌ای

کامل با کد MATLAB قابل دانلود الگوریتم‌ها و طرح‌های کنترلی مورد استفاده در کتاب، کنترل ترکیبی و برنامه ریزی حرکتی حرکت با پایه پویا راهنمای ارزشمندی برای آخرین پیشرفت ها و روندهای آتی در حرکت با پایه پویا است.

محتوا:
فصل 1 مقدمه (صفحات 1-12):
فصل 2 مقدماتی در سیستم‌های ترکیبی (صفحه‌های 13-33):
فصل 3 تثبیت مجانبی مدارهای تناوبی برای راه رفتن با فاز پشتیبانی دوگانه (صفحه‌های 35-93):
فصل 4 تثبیت مجانبی مدارهای دوره‌ای برای دویدن تک‌پایه مسطح (صفحات) 95-135):
فصل 5 ایجاد آنلاین حرکات مشترک در طول مراحل پرواز دویدن مسطح (صفحه های 137-158):
فصل 6 تثبیت مدارهای تناوبی برای دویدن تک پدال سه بعدی (صفحات 159-191):
فصل 7 تثبیت مدارهای دوره ای برای راه رفتن با زانوهای غیرفعال (صفحه های 193-219):
فصل 8 پیوسته؟ قوانین به روز رسانی زمان در طول مراحل پیوسته حرکت (صفحه های 221-228):

A much-needed, state-of-the-art guide on building complex legged robots

Robot control of dynamical legged locomotion has seen tremendous advances in recent decades, with hundreds of walking mechanisms being built in laboratories worldwide, helping people with disabilities and serving as replacements for humans operating in hazardous environments. This book addresses the need in the field for a comprehensive review of motion planning algorithms and hybrid control methodologies for complex legged robots.

Introducing a multidisciplinary systems engineering approach for tackling many challenges posed by legged locomotion, the book provides the engineering detail readers' need to achieve dynamical legged locomotion, including hybrid models for planar and 3D legged robots, as well as hybrid control schemes for asymptotically stabilizing periodic orbits in these closed-loop systems. Researchers and practicing engineers familiar with robotics and control systems will gain a thorough understanding of:

• Hybrid systems and systems with impulse effects
• Offline and online motion planning algorithms to generate periodic walking and running motions
• Two-level control schemes, including within-stride feedback laws to reduce the dimension of the hybrid systems
• Continuous-time update laws to minimize a general cost function online
• Event-based update laws to asymptotically stabilize periodic orbits

Complete with downloadable MATLAB code of the control algorithms and schemes used in the book, Hybrid Control and Motion Planning of Dynamical Legged Locomotion is an invaluable guide to the latest developments and future trends in dynamical legged locomotion.

Content:
Chapter 1 Introduction (pages 1–12):
Chapter 2 Preliminaries in Hybrid Systems (pages 13–33):
Chapter 3 Asymptotic Stabilization of Periodic Orbits for Walking with Double Support Phase (pages 35–93):
Chapter 4 Asymptotic Stabilization of Periodic Orbits for Planar Monopedal Running (pages 95–135):
Chapter 5 Online Generation of Joint Motions During Flight Phases of Planar Running (pages 137–158):
Chapter 6 Stabilization of Periodic Orbits for 3D Monopedal Running (pages 159–191):
Chapter 7 Stabilization of Periodic Orbits for Walking with Passive Knees (pages 193–219):
Chapter 8 Continuous?Time Update Laws During Continuous Phases of Locomotion (pages 221–228):