Human-Like Biomechanics: A Unified Mathematical Approach to Human Biomechanics and Humanoid Robotics

بیومکانیک شبیه انسان مقدمه ای جامع برای روش های هندسی مدرن است که به عنوان یک رویکرد تحقیقاتی یکپارچه در دو زمینه ظاهراً مجزا و به سرعت در حال رشد استفاده می شود: بیومکانیک ریاضی و رباتیک انسان نما. P>

کتاب شامل شش فصل و یک پیوست است. فصل اول یک مقدمه است که به بررسی مختصری از تکنیک های ریاضی برای استفاده در متن می پردازد. فصل دوم مبانی هندسی بیومکانیک شبیه انسان را توسعه می دهد، در حالی که فصل سوم مبنای مکانیکی آن را عمدتاً از دیدگاه لاگرانژی و همیلتونی تعمیم یافته توسعه می دهد. فصل چهارم توپولوژی بیومکانیک شبیه انسان را توسعه می دهد، در حالی که فصل پنجم تکنیک های کنترل غیرخطی مرتبط را بررسی می کند. فصل ششم بیوفیزیک کوواریانت تحریک الکتریکی عضلانی را توسعه می دهد. پیوست از دو بخش تشکیل شده است: مکانیک عضلانی کلاسیک و روش‌های انتگرال مسیر مدرن که هر دو به طور مکرر در متن اصلی استفاده می‌شوند. کل کتاب بر اساس مقالات تحقیقاتی خود نویسنده در بیومکانیک شبیه انسان است.

Human-Like Biomechanics is a comprehensive introduction into modern geometrical methods to be used as a unified research approach in two apparently separate and rapidly growing fields: mathematical biomechanics and humanoid robotics.

The book contains six Chapters and an Appendix. The first Chapter is an Introduction, giving a brief review of mathematical techniques to be used in the text. The second Chapter develops geometrical basis of human-like biomechanics, while the third Chapter develops its mechanical basis, mainly from generalized Lagrangian and Hamiltonian perspective. The fourth Chapter develops topology of human-like biomechanics, while the fifth Chapter reviews related nonlinear control techniques. The sixth Chapter develops covariant biophysics of electro-muscular stimulation. The Appendix consists of two parts: classical muscular mechanics and modern path integral methods, which are both used frequently in the main text. The whole book is based on the authors’ own research papers in human-like biomechanics.