Geometric Design of Linkages

این کتاب مقدمه‌ای بر نظریه ریاضی طراحی برای سیستم‌های مکانیکی مفصلی است که به عنوان پیوند شناخته می‌شوند. تمرکز بر روی اندازه محدودیت‌های مکانیکی است که حرکت قطعه کار یا افکتور انتهایی سیستم را هدایت می‌کند. عملکرد دستگاه به‌عنوان مجموعه‌ای از موقعیت‌ها تجویز می‌شود که می‌توانند توسط افکت‌کننده انتهایی قابل دسترسی باشند. و محدودیت های مکانیکی توسط اتصالاتی ایجاد می شود که حرکت نسبی را محدود می کند. هدف این است که همه دستگاه هایی را پیدا کنید که می توانند به یک کار خاص دست یابند. به این ترتیب مسئله طراحی کاملاً هندسی است. دستکاری‌کننده‌های ربات، ماشین‌های راه رفتن و دست‌های مکانیکی نمونه‌هایی از سیستم‌های مکانیکی مفصلی هستند که به محدودیت‌های مکانیکی ساده تکیه می‌کنند تا فضای کاری پیچیده‌ای را برای اثرگذار نهایی فراهم کنند.

این نسخه جدید شامل نتایج تحقیقات دهه گذشته در مورد سنتز پیوندهای مسطح و کروی چند حلقه ای و استفاده از روش های هموتوپی و جبرهای کلیفورد در سنتز زنجیره های سریال فضایی. یک فصل جدید در مورد سنتز زنجیره‌های سریال فضایی، تجزیه محصول خطی سیستم‌های چند جمله‌ای و راه‌حل‌های ادامه چند جمله‌ای را معرفی می‌کند. فصل دوم فرمول جبر کلیفورد معادلات سینماتیک ربات های زنجیره ای را معرفی می کند. از مثال‌هایی در سراسر برای نشان دادن این نظریه استفاده می‌شود.

بررسی نسخه اول: \"...من متوجه شدم نویسنده متن عالی ارائه کرده است که به من امکان داد تا با موضوع کنار بیایم. خوانندگان علاقه مند در این منطقه، حجم آن ارزشمند خواهد بود.\" -The Mathematical Gazette (2001)

This book is an introduction to the mathematical theory of design for articulated mechanical systems known as linkages. The focus is on sizing mechanical constraints that guide the movement of a workpiece, or end effector, of the system. The function of the device is prescribed as a set of positions to be reachable by the end effector; and the mechanical constraints are formed by joints that limit relative movement. The goal is to find all the devices that can achieve a specific task. Formulated in this way the design problem is purely geometric in character. Robot manipulators, walking machines, and mechanical hands are examples of articulated mechanical systems that rely on simple mechanical constraints to provide a complex workspace for the end effector.

This new edition includes research results of the past decade on the synthesis of multiloop planar and spherical linkages, and the use of homotopy methods and Clifford algebras in the synthesis of spatial serial chains. One new chapter on the synthesis of spatial serial chains introduces the linear product decomposition of polynomial systems and polynomial continuation solutions. The second new chapter introduces the Clifford algebra formulation of the kinematics equations of serial chain robots. Examples are used throughout to demonstrate the theory.

Review of First Edition: "...I found the author had provided an excellent text that enabled me to come to terms with the subject. Readers with an interest in the area will find the volume rewarding." -The Mathematical Gazette (2001)