Fractional Modeling and Controller Design of Robotic Manipulators: With Hardware Validation

این کتاب حاضر افزودنی مناسبی برای حوزه حساب کسری است که برای سیستم‌های کنترلی اعمال می‌شود. اگر مهندس یا محققی بخواهد در سیستم‌های مرتبه کسری تحقیق کند، این کتاب مجموعه‌های زیادی از این سیستم‌ها را برای کار دارد، و این کتاب همچنین به خواننده می‌گوید که چگونه می‌توان یک سیستم مرتبه صحیح را به یک سیستم کسری مناسب تبدیل کرد. یکی را از طریق یک الگوریتم کارآمد و ساده سفارش دهید. اگر خواننده بیشتر بخواهد طراحی کنترل‌کننده را برای سیستم‌های مرتبه کسری بررسی کند، این کتاب انواع استراتژی‌های طراحی کنترل‌کننده را برای آنها فراهم می‌کند. استفاده از مشتقات و انتگرال های مرتبه کسری در تئوری کنترل منجر به نتایج بهتری نسبت به روش های مرتبه صحیح می شود و از این رو انگیزه محکمی برای توسعه بیشتر نظریه کنترل فراهم می کند. زمانی که دقت از اهمیت بالایی برخوردار است، مدل‌های مرتبه کسری از مدل‌های مرتبه صحیح مفیدتر هستند. اعتبار سنجی تجربی بلادرنگ استراتژی های طراحی کنترل کننده برای گیاهان مرتبه کسری در دسترس است. این کتاب برای مؤسسات دانشگاهی برای سطوح تحقیقاتی فوق‌لیسانس و پیشرفته که به یک کتاب درسی خاص در مورد کنترل کسری و کاربردهای آن در دستکاری‌های رباتیک نیاز دارند، مفید است. این کتاب همچنین یک منبع آموزشی و یادگیری ارزشمند برای دانشجویان مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد است.

This book at hand is an appropriate addition to the field of fractional calculus applied to control systems. If an engineer or a researcher wishes to delve into fractional-order systems, then this book has many collections of such systems to work upon, and this book also tells the reader about how one can convert an integer-order system into an appropriate fractional-order one through an efficient and simple algorithm. If the reader further wants to explore the controller design for the fractional-order systems, then for them, this book provides a variety of controller design strategies. The use of fractional-order derivatives and integrals in control theory leads to better results than integer-order approaches and hence provides solid motivation for further development of control theory. Fractional-order models are more useful than the integer-order models when accuracy is of paramount importance. Real-time experimental validation of controller design strategies for the fractional-order plants is available. This book is beneficial to the academic institutes for postgraduate and advanced research-level that need a specific textbook on fractional control and its applications in srobotic manipulators. The book is also a valuable teaching and learning resource for undergraduate and postgraduate students.