Formation and Containment Control for High-order Linear Swarm Systems

این کتاب بر روی مسائل تجزیه و تحلیل و طراحی برای سیستم‌های دسته‌ای با زمان ثابت خطی (LTI) مرتبه بالا (سیستم‌های چند عاملی) برای دستیابی به اجماع، تشکیل، مهار و مهار تشکیل تمرکز دارد. به عنوان اولین گام، مفاهیم اجماع عملی و شکل گیری - مهار معرفی می شوند. بر خلاف تحقیقات قبلی، شکل گیری در این کتاب می تواند با زمان متغیر باشد. یک چارچوب کلی برای اجماع، ردیابی اجماع، تشکیل، مهار و تشکیل-محدودیت حالت برای اولین بار ارائه شده است.

شرایط کافی/ضروری و کافی و رویکردهایی برای طراحی پروتکل‌ها برای سیستم‌های ازدحام برای دستیابی به این موارد ارائه شده است. اهداف کنترلی به ترتیب پیشنهاد شده است. آزمایش‌های سازند متغیر با زمان خودران با استفاده از پنج وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین (پهپاد) در فضای باز انجام می‌شوند تا نتایج نظری را نشان دهند.

This book focuses on analysis and design problems for high-order linear time-invariant (LTI) swarm systems (multi-agent systems) to achieve consensus, formation, containment and formation-containment. As a first step, the concepts of practical consensus and formation-containment are introduced. Unlike previous research, the formation in this book can be time-varying. A general framework for consensus, consensus tracking, formation, containment and state formation-containment is presented for the first time.

Sufficient/necessary and sufficient conditions, and approaches to designing the protocols for swarm systems to achieve these control objectives, are respectively proposed. Autonomous time-varying formation experiments using five quadrotor unmanned aerial vehicles (UAVs) are conducted in an outdoor setting to demonstrate the theoretical results.