Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

این کتاب به مشکلی می پردازد که با افزایش اتوماسیون تولید (CIM) حادتر می شود: تضمین مسیرهای بدون برخورد برای روبات های صنعتی. برخلاف جهت اصلی تحقیق، که الگوریتم‌های پیچیده‌ای را برای جستجوی مسیر و برنامه‌ریزی مسیر در منطقه آفلاین ایجاد می‌کند، فرآیندها بررسی می‌شوند و روش‌هایی در اینجا ارائه می‌شوند که امکان شناسایی خطرات برخورد آنلاین را فراهم می‌کنند و با توجه به قدرت و برخورد آنها ارزیابی می‌شوند. -مسیرهای رایگان ایجاد شود. آنلاین به این معنا درک می شود که محاسبات را می توان به موازات اجرای حرکات در چرخه مشخصات نقطه تنظیم انجام داد و بنابراین واکنش به مداخلات سنسور یا نقص سیستم نیز امکان پذیر است. دینامیک ربات ها هم هنگام ارزیابی خطر برخورد و هم هنگام محاسبه حرکات فرار در نظر گرفته می شود. الگوریتم ها را می توان برای الزامات مختلف برای دقت مسیر ربات پارامتر کرد. از یک طرف، این کتاب دستورالعمل هایی برای اجرای اجتناب از برخورد در یک محیط واقعی و از سوی دیگر، پیشنهاداتی برای بحث در مورد توسعه بیشتر روش های آنلاین ارائه می دهد.

Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verschärft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen für Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer Stärke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, daß die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausführung der Bewegungen durchgeführt werden können und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemstörungen möglich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen berücksichtigt. Die Algorithmen sind für unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.