Engineering Approaches to Mechanical and Robotic Design for Minimally Invasive Surgery (MIS)

در بیست سال گذشته، حوزه رباتیک حوزه های بسیاری از کاربردها از فضا گرفته تا اکتشافات زیر آب را پیدا کرده است. یکی از این حوزه ها که کم کم در بین گروه کاربران محبوبیت پیدا می کند، مفهوم رباتیک خدماتی است. این کتاب به بررسی و کاوش اصول مهندسی در طراحی و توسعه مکانیسم ها و دستگاه های روباتیکی می پردازد که می توانند در زمینه جراحی مورد استفاده قرار گیرند. به طور خاص از نتایج این کتاب می توان برای طراحی ابزارهای کلاس جراحی کم تهاجمی (MIS) استفاده کرد. به طور کلی، جراحی حداقل تهاجمی (MIS)، e. g. جراحی لاپاراسکوپی با استفاده از ابزارهای جراحی طولانی انجام می شود که از طریق برش های کوچک در درگاه های ورودی بدن (مثلاً دیواره شکم) برای رسیدن به محل جراحی وارد می شوند. اشکال اصلی طراحی های فعلی ابزارهای دوسکوپی این است که نمی توانند تمام حرکات و قابلیت های حسی دست جراح را به محل جراحی گسترش دهند. با بهبود روش‌های جراحی، آموزش و تمرین بیشتر، جراحان می‌توانند زمان تکمیل هر کار را کاهش دهند و سطح مهارت خود را افزایش دهند. با این حال، حتی در بهترین موارد، سطح عملکرد یک جراح در جراحی کم تهاجمی هنوز کسری از جراحی مرسوم است. هر گونه پیشرفت چشمگیر معمولاً با معرفی ابزارها یا سیستم های جدید انجام می شود که به نوبه خود روش ها و مجموعه ای از مهارت های کاملاً جدید را به ارمغان می آورد.

Within the past twenty years, the field of robotics has been finding many areas of applications ranging from space to underwater explo­ rations. One of these areas which is slowly gaining popularity among the users group is the notion of service robotics. This book is an in­ vestigation and exploration of engineering principles in the design and development of mechanisms and robotic devices that can be used in the field of surgery. Specifically the results of this book can be used for designing tools for class of Minimally Invasive Surgery (MIS). Generally, Minimal Invasive Surgery (MIS), e. g. laparoscopic surgery, is performed by using long surgical tools, that are inserted through small incisions at the ports of entry to the body (e. g. abdominal wall) for reaching the surgical site. The main drawback of current designs of en­ doscopic tools is that they are not able to extend all the movements and sensory capabilities of the surgeon's hand to the surgical site. By im­ proving surgical procedures, training, and more practice, it is possible for surgeons to reduce completion time for each task and increase their level of skill. However, even in the best cases the level of performance of a surgeon in Minimally Invasive Surgery is still a fraction of the con­ ventional surgery. Any dramatically improvement is usually driven by introduction of new tools or systems that in turn bring totally new pro­ cedures and set of skills.