Concurrent Reactive Plans: Anticipating and Forestalling Execution Failures

در این کتاب، نویسنده یک مدل محاسباتی جدید برای جلوگیری از نقص‌های رایج در رفتار روبات‌های مستقل ارائه می‌کند. برای این منظور، ربات‌ها به طرح‌های واکنشی ساختاریافته (SRPs) مجهز شده‌اند که برنامه‌های کنترلی همزمان هستند که نه تنها قابل تفسیر هستند، بلکه می‌توانند درباره آنها استدلال و دستکاری شوند. نویسنده نمایشی برای SRP ها ایجاد می کند که در آن گزاره های اعلامی برای اهداف، ادراکات و باورها ساختار و هدف SRP ها را واضح می کند و در نتیجه استدلال در مورد SRP ها و پیش بینی های آنها را ساده و سرعت می بخشد. علاوه بر این یک نماد معرفی شده است که امکان تبدیل و دستکاری SRP ها را فراهم می کند. با استفاده از این نماد، یک سیستم برنامه‌ریزی می‌تواند نقص‌های رایج در طرح‌های ربات را که در دیگر نمایش‌های برنامه‌ریزی نمی‌توان با آن‌ها مقابله کرد، تشخیص داده و از آن جلوگیری کرد. در نهایت زبان برای نوشتن SRP ها به یک زبان سطح بالا گسترش می یابد که می تواند هم برنامه ریزی و هم اقدامات اجرایی را انجام دهد.

In this book, the author presents a new computational model of forestalling common flaws in autonomous robot behavior. To this end, robots are equipped with structured reactive plans (SRPs) which are concurrent control programs that can not only be interpreted but also be reasoned about and manipulated. The author develops a representation for SRPs in which declarative statements for goals, perceptions, and beliefs make the structure and purpose of SRPs explicit and thereby simplify and speed up reasoning about SRPs and their projections; furthermore a notation is introduced allowing for transforming and manipulating SRPs. Using this notation, a planning system can diagnose and forestall common flaws in robot plans that cannot be dealt with in other planning representations. Finally the language for writing SRPs is extended into a high-level language that can handle both planning and execution actions.