مشخصات کتاب

Camera-aided robot calibration

ویرایش:  
نویسندگان: Roth. Zvi S.,  Zhuang. Hanqi  
سری:  
ISBN (شابک) : 0849394074, 1315138727 
ناشر: CRC Press 
سال نشر: 1996 
تعداد صفحات: 368 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 20 مگابایت 

کلمات کلیدی مربوط به کتاب کالیبراسیون ربات با کمک دوربین: ربات ها -- کالیبراسیون.، ربات ها، کالیبره.، ربات های موبایل -- Étalonnage., دوربین ها -- Étalonnage., ربات های صنعتی -- Étalonnage., Robotique., TECHNOLOGY & ENGINEERING / Engineering Industrial Engineering / TECHNOLOEY TECHNOLOGY و مهندسی / ساخت، فناوری و مهندسی / فنی و تولیدی صنایع و بازرگانی

در صورت تبدیل فایل کتاب Camera-aided robot calibration به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.

توجه داشته باشید کتاب کالیبراسیون ربات با کمک دوربین نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.

توضیحاتی در مورد کتاب کالیبراسیون ربات با کمک دوربین

کالیبراسیون ربات فرآیند افزایش دقت ربات با اصلاح نرم افزار کنترل آن است. این کتاب درمان جامعی از تئوری و اجرای کالیبراسیون ربات با استفاده از فناوری بینایی کامپیوتر ارائه می دهد. این تنها کتابی است که کل فرآیند کالیبراسیون ربات مبتنی بر بینایی، از جمله مدل‌سازی سینماتیک، کالیبراسیون دوربین، اندازه‌گیری وضعیت، شناسایی پارامتر خطا و جبران را پوشش می‌دهد. کتاب با مروری بر تکنیک‌های موجود برای کالیبراسیون ربات، با تأکید بر تکنیک‌های مبتنی بر بینایی آغاز می‌شود. سپس سیستم های ربات-دوربین مختلف را توصیف می کند. از آنجایی که دوربین ها به عنوان دستگاه های اندازه گیری اصلی استفاده می شوند، تکنیک های کالیبراسیون دوربین بررسی می شوند. کالیبراسیون ربات به کمک دوربین، خواص تکنیک‌های مدل‌سازی سینماتیک را که برای کالیبراسیون ربات مناسب هستند، مطالعه می‌کند. این قرارداد مدل سازی معروف Denavit-Hartenberg (D-H) را خلاصه می کند و اشکالات مدل D-H را برای کالیبراسیون ربات نشان می دهد. این کتاب مدل کامل و پارامتری پیوسته (CPC) و مدل CPC اصلاح شده را توسعه می‌دهد که بر تکینگی‌های مدل D-H غلبه می‌کند. مدل های خطا بر اساس این قراردادهای مدل سازی سینماتیک ربات ارائه شده است. هیچ کتاب دیگری در دسترس نیست که به موضوع مهم و کاربردی کالیبراسیون دست/چشم نمی پردازد. این کتاب پیشرفت‌های پژوهشی جاری را خلاصه می‌کند و جوانب مثبت و منفی رویکردهای مختلف در این زمینه را نشان می‌دهد. این کتاب به طور مفصل مرحله نهایی کالیبراسیون ربات - جبران دقت - با استفاده از پارامترهای خطای سینماتیک شناسایی شده را مورد بحث قرار می دهد. این الگوریتم‌های جبران دقت را ارائه می‌دهد، از جمله تعریف مجدد بصری نقطه کار و الگوریتم‌های ژاکوبین معکوس و الگوریتم‌های پیشرفته‌تر مبتنی بر تئوری کنترل بهینه، که به ویژه برای دستکاری‌کنندگان بسیار زائد جذاب هستند. کالیبراسیون ربات به کمک دوربین، شاخص های عملکردی را تعریف می کند که برای انتخاب بهینه پیکربندی های اندازه گیری آفلاین طراحی شده اند. سپس سه رویکرد را توصیف می‌کند: شکل بسته، مبتنی بر گرادیان و بهینه‌سازی آماری. مطالعه موردی شامل نتایج تجربی است که با کالیبره کردن روبات‌های صنعتی رایج به‌دست آمده‌اند. مراحل مختلف عملیات به تفصیل بیان شده است که کاربرد تکنیک های پیشنهادی برای کالیبراسیون ربات را نشان می دهد. ضمیمه ها مطالب اولیه را برای درک آسان تر موضوع در اختیار خوانندگان قرار می دهند. کالیبراسیون ربات به کمک دوربین یک مرجع ضروری برای محققان و مهندسان شاغل است - تنها مرجعی که تمام اطلاعات را در اختیار دارد!

توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی

Robot calibration is the process of enhancing the accuracy of a robot by modifying its control software. This book provides a comprehensive treatment of the theory and implementation of robot calibration using computer vision technology. It is the only book to cover the entire process of vision-based robot calibration, including kinematic modeling, camera calibration, pose measurement, error parameter identification, and compensation. The book starts with an overview of available techniques for robot calibration, with an emphasis on vision-based techniques. It then describes various robot-camera systems. Since cameras are used as major measuring devices, camera calibration techniques are reviewed. Camera-Aided Robot Calibration studies the properties of kinematic modeling techniques that are suitable for robot calibration. It summarizes the well-known Denavit-Hartenberg (D-H) modeling convention and indicates the drawbacks of the D-H model for robot calibration. The book develops the Complete and Parametrically Continuous (CPC) model and the modified CPC model, that overcome the D-H model singularities. The error models based on these robot kinematic modeling conventions are presented. No other book available addresses the important, practical issue of hand/eye calibration. This book summarizes current research developments and demonstrates the pros and cons of various approaches in this area. The book discusses in detail the final stage of robot calibration - accuracy compensation - using the identified kinematic error parameters. It offers accuracy compensation algorithms, including the intuitive task-point redefinition and inverse-Jacobian algorithms and more advanced algorithms based on optimal control theory, which are particularly attractive for highly redundant manipulators. Camera-Aided Robot Calibration defines performance indices that are designed for off-line, optimal selection of measurement configurations. It then describes three approaches: closed-form, gradient-based, and statistical optimization. The included case study presents experimental results that were obtained by calibrating common industrial robots. Different stages of operation are detailed, illustrating the applicability of the suggested techniques for robot calibration. Appendices provide readers with preliminary materials for easier comprehension of the subject matter. Camera-Aided Robot Calibration is a must-have reference for researchers and practicing engineers-the only one with all the information!

نظرات کاربران

کتاب های تصادفی

دانلود کتاب Children of austerity : impact of the Great Recession on child poverty in rich countries

دانلود کتاب Newfoundlænder

دانلود کتاب The tears of the Rajas : mutiny, money and marriage in India 1805-1905

دانلود کتاب Metallurgical and Ceramic Protective Coatings

دانلود کتاب Design Guide 5: Design of Low- and Medium-Rise Steel Buildings