Budowa Robotów dla początkujących

Spis treści
O autorze
O korektorze merytorycznym
Podziękowania
Wprowadzenie
	Dla kogo jest ta książka?
		„Gdzie jest ten rozdział o robocie zabójcy?”
		„Houston, mamy problem!”
		Nie jesteś gotów, aby nauczyć się lutować?
		LEGO to za mało, lecz wciąż nie chcesz lutować?
	Uwaga dotycząca listy części
	Bądź na bieżąco
Rozdział 1. Witaj, twórco robotów!
	Cztery dziedziny
	Anatomia amatorskiego robota
		Układy sterujące
		Zasilanie elektryczne
		Czujniki
		Napęd i interakcja z otoczeniem
		Pozostałe elementy
		Korpus
	Proces budowy
		Kawałek po kawałku
		Tworzenie komponentów
		Wyluzuj i baw się dobrze
		Znajdź towarzyszy i pomoc
	Dalej w las
Rozdział 2. Gdzie zdobyć narzędzia i podzespoły
	Zamów bezpłatne informacje
	Odczytaj ukryte informacje
		Zwróć uwagę na kolumny
		Licz strony
		Porównuj ceny
	Oszczędzaj pieniądze
Rozdział 3. Zasady bezpieczeństwa
	Korzystaj z wieku i doświadczenia
	Przestrzegaj instrukcji
		Czytanie etykiet na środkach chemicznych
		Noś okulary ochronne
		Zawieszaj okulary albo kładź szkłem do góry
	Używaj ubrań ochronnych
	Zapewnij właściwą wentylację
	Właściwie przechowuj materiały i narzędzia
		Informuj o tym, co robisz i czego używasz
	Umyj się przed jedzeniem
	Unikaj groźnych substancji
		Ołów
		Rtęć
		Kadm
		Kupuj bezpieczne części z oznaczeniem RoHS
	Porażenia
		Prąd stały czy prąd przemienny
		Używaj akumulatorków i firmowych ładowarek
		Użycie bezpieczników automatycznych i wyłączników różnicowoprądowych
		Zadbaj o uziemienie
		Odłączaj zasilanie
	Trzymaj się z daleka od niebezpiecznych robotów
	Dobierz rozmiar silników
	Dobierz oświetlenie
	Bądź wypoczęty i zrównoważony
Rozdział 4. Uniwersalny miernik cyfrowy
	Niezbędne cechy
		Powinien to być miernik cyfrowy
		Ilość wyświetlanych cyfr
		Pomiar napięcia stałego
		Pomiar prądu stałego
		Pomiar rezystancji
		Końcówki lub wyprowadzenia testowe
		Bezpiecznik lub zabezpieczenie przed przeciążeniem
	Przydatne cechy
		Pomiar pojemności
		Badanie diod
		Badanie ciągłości obwodu
		Pomiar częstotliwości
		Pomiar wypełnienia przebiegu
		Automatyczny dobór zakresów
		Automatyczne wyłączanie
		Pomiar tranzystorów
		Podwójny wyświetlacz
		Pomiar wartości maksymalnej
		Pomiar wartości minimalnej
		Podstawka
	Dodatkowe cechy
		Pomiar indukcyjności
		Interfejs komunikacyjny RS-232 lub USB
		Funkcja oscyloskopu
		Podświetlenie
		Stoper (miernik) szerokości impulsu
		Pomiar temperatury
		Pomiar natężenia dźwięku
		Licznik zdarzeń
		Wskaźnik paskowy
		Zatrzymanie wartości pomiaru
		Podtrzymanie odczytu
		Pomiar stanów logicznych
		Pamięć pomiarów
		Pomiar względny
		Pomiar przesunięcia
		Wykrywanie przekroczenia zadanego poziomu
		Uchwyt lub gumowa osłona
	Funkcje dotyczące prądu przemiennego
		Pomiar napięcia przemiennego
		Pomiar „True RMS” (prawdziwej wartości skutecznej)
		Pomiar prądu przemiennego
	Zdobądź zaciski haczykowe
	Porównanie konkretnych mierników
		Możliwości taniego miernika
		Możliwości miernika ze średniej półki
		Możliwości miernika klasy wyższej
		Porównanie cen i możliwości
	Dalsza praca bez miernika
Rozdział 5. Wartości i jednostki
	Wybór systemu metrycznego
	Pozbywanie się potęg tysiąca
		„M” i „m”
		Alternatywa dla greckiego „mikro”
	Skróty dla jednostek
	Gdy brakuje miejsca
		Określanie brakującej jednostki
		Rozkodowanie trzech cyfr
		Zamiana kolorów na wartości
		Określenie wartości elementu przy użyciu miernika cyfrowego
	Omówiłem podstawy
Rozdział 6. Robot podążający wzdłuż linii
	Budowa trasy
		Powierzchnia trasy
		Oświetlenie trasy
		Linia wyznaczająca trasę
		Zakręty i przecięcia linii
		Budowa trasy — podsumowanie
	Wybór rozmiaru robota
	Przedstawiam „Kanapkę”
		Anatomia „Kanapki”
		Korpus „Kanapki”
	Budowa
Rozdział 7. Baterie i akumulatorki 9-woltowe
	Pomiar napięcia baterii
		Przygotowanie miernika do pomiaru napięcia
		Interpretacja wyników pomiaru
	Charakterystyka baterii i akumulatorków 9-woltowych
	Zalecenia dla ogniw 9-woltowych
		Polecane ogniwa
		Niepolecane ogniwa
	Marki i producenci ogniw
	Użycie ogniw 9-woltowych w robotach
		Montaż baterii
	Idźmy z prądem
Rozdział 8. Zaciski i końcówki pomiarowe
	Krokodyle są dziś głodne
	Zaciski haczykowe
	Sprawdzanie przewodów pomiarowych
		Ustawienie trybu pomiaru ciągłości obwodów
		Test otwartego obwodu
		Test zamkniętego obwodu
		Test połączenia przewodem mostkującym z krokodylkami
	Wykrywanie niepożądanych połączeń
	Hydraulik z kabelkami
Rozdział 9. Rezystory
	Ograniczanie napięcia i prądu za pomocą rezystorów
	Zdobądź zestaw rezystorów o różnych wartościach
	Dlaczego ważny jest rozmiar i tolerancja
	Wycinanki
		Zaopatrz się w cążki do cięcia przewodów
	Rezystancja i omy
	Pomiar rezystancji
		Interpretacja wartości rezystancji wyświetlanej przez miernik
		Poznaj zakresy pomiarowe rezystancji
	Sprawdzanie wartości rezystora on-line
	Oznaczanie i przechowywanie
		Zdobądź pojemniki na części
	Powstrzymaj pokusę, aby kawałek przeskoczyć
Rozdział 10. Diody świecące (LED)
	Cechy diod świecących
		Rozmiary diod świecących
		Kształty diod świecących
		Przejrzystość obudowy diody
		Kąty widzenia
		Kolory diod
		Jasność diod świecących
		Sprawność diod świecących
	Spojrzenie z bliska na budowę diody
		Diody dwukolorowe
		Diody trójkolorowe lub trójstanowe
		Diody pełnokolorowe
	Sprawdzanie diod świecących
		Przygotowanie miernika do badania diody
		Interpretacja wyników badania diody świecącej
	Diody w zestawach
	Rozświetlamy drogę
Rozdział 11. Włączamy zasilanie!
	Poznajemy listę elementów
		Sprawdzanie części przed montażem
	Czytanie schematów elektrycznych
	Budujemy obwód wskaźnika zasilania
		Czy widzisz światło?
		Kilka eksperymentów z obwodem wskaźnika zasilania
	Zadania każdego z elementów
	Pomiary obwodu wskaźnika zasilania
		Pomiar napięcia w obwodzie
		Pomiar prądu
		Obliczanie żywotności baterii
		Nie próbuj mierzyć napięcia z przewodem włożonym do gniazda do pomiaru prądu
	Podsumowanie wiedzy o obwodach
Rozdział 12. Budowa prototypów bez lutowania
	Potrzeba czegoś lepszego
	Płytki montażowe niewymagające lutowania
		Połączenia w otworkach
		Gniazda przyłączeniowe
		Płytki stykowe wysoce pożądane
	Przewody do pracy z płytkami stykowymi
		Wybór przewodów mostkujących
	Jak zrobić własne przewody mostkujące
		Usuwanie izolacji z końcówek przewodu
		Przycięcie przewodu do odpowiedniej długości
		Zagięcie końcówek przewodu
	Połączenia
Rozdział 13. Przygotowanie płytki prototypowej do pracy
	Rozważania na temat źródła zasilania
		Zatrzaski do baterii 9 V
		Podłączenie zasilania do gniazd przyłączeniowych
	Wybór wyłącznika zasilania
		Co oznacza SPDT?
		Montaż wyłącznika zasilania na płytce prototypowej
	Połączenie szyn zasilających
		Dopasowanie końcówek pomiarowych miernika przy użyciu przewodu mostkującego
		Podłączanie dolnej szyny zasilającej
		Podział na środku
		Pomiar napięcia w wybranych punktach
		Przycinanie wyprowadzeń
	Cała prawda o wyłączniku zasilania robota
	Gotowi na więcej?
Rozdział 14. Rezystory zmienne
	Potencjometry
		Potencjometr dostrojczy
		Obracanie pokrętła
		Zakup trymerów
		Pomiary potencjometru
	Obwód z diodą świecącą o regulowanej jasności
		Budowa obwodu z diodą świecącą o regulowanej jasności
	Obwód równoważenia jasności diod
		Budowa obwodu pozwalającego na zrównoważenie jasności diod
	Fotorezystory na bazie siarczku kadmu
		Wybór fotorezystorów
		Doświadczenie z fotorezystorem
	Obwód sterowany światłem
	Zrównoważony układ odczytu jasności
		Lista elementów
		Czujniki w parach
		Dobieranie fotorezystorów
		Potencjometr do równoważenia rezystancji
		Rezystor ograniczający prąd
		Punkty testowe
		Zamiana rezystancji na napięcie przy użyciu dzielnika napięcia
		Budujemy zrównoważony układ odczytu jasności
		Niemożność zbalansowania układu odczytu jasności
Rozdział 15. Komparatory
	Komparator napięciowy
		Analiza układu LM393
		Zakup komparatorów
	Obwód porównywania jasności z komparatorem
		Porównanie schematu elektrycznego z diagramem połączeń
		Oznaczenia elementów
		Rysowanie połączonych i niepołączonych przewodów
		Zasada działania obwodu porównywania jasności z komparatorem
		Lista elementów obwodu porównywania jasności z komparatorem
		Budowa obwodu porównywania jasności opartego na komparatorze
	Dodajemy reflektory
		Działanie obwodu reflektorów z dwiema diodami LED
		Budowa obwodu reflektorów
		Powtarzamy sztuczkę z połączeniem kilku diod
	Doceniamy prostotę
Rozdział 16. Przełączniki tranzystorowe
	Czym jest „plus” i „minus” zasilania
		Poznajemy tranzystor 2907A
	Badanie miernikiem tranzystora bipolarnego
		Badanie miernikiem wyposażonym w gniazdo pomiaru tranzystorów
		Badanie tranzystora, gdy nie posiadasz noty katalogowej
		Badanie tranzystora miernikiem wyposażonym jedynie w tryb badania diod
	Obwody pomiarowe dla tranzystorów bipolarnych
		Schemat obwodu do badania tranzystorów PNP
		Budowa obwodu do badania tranzystorów PNP
		Schemat obwodu do badania tranzystorów NPN
		Budowa obwodu do badania tranzystorów NPN
	Obwód porównywania jasności z tranzystorami
		Obliczanie wartości rezystorów ograniczających
		Budowa obwodu porównywania jasności z komparatorem i tranzystorami
	Podsumowanie informacji o tranzystorach PNP i NPN
Rozdział 17. Silniki prądu stałego
	Zasada działania silnika prądu stałego
		Rzut oka do wnętrza komutatorowego silnika prądu stałego z magnesami trwałymi i żelaznym rdzeniem
		Zaglądamy do wnętrza silnika bezszczotkowego
		Budowa silnika komutatorowego z magnesem trwałym, ale bez rdzenia
	Prosty obwód z silnikiem prądu stałego
		Wybór silnika
		Wybór baterii
		Budowa prostego obwodu z silnikiem prądu stałego
	Podstawowe parametry silników prądu stałego
		Prędkość obrotowa silników prądu stałego
		Moment obrotowy silników
		Charakterystyka napięciowa silnika prądu stałego
		Charakterystyka prądowa silnika prądu stałego
		Analiza poboru prądu przez silniki
		Sprawność silnika prądu stałego
		Głośność silnika
		Zakłócenia (szumy) elektryczne wnoszone przez silnik prądu stałego
		Ciężar silników elektrycznych
		Wymiary silników
		Podsumowanie właściwości silników prądu stałego
	Silniki z przekładnią
		Budowa silnika z przekładnią zębatą
		Współczynnik przełożenia przekładni
		Niedoskonałość zamiany prędkości na moment obrotowy
		Wady stosowania przekładni
		Porównanie przekładni planetarnych i zębatych
		Dobór silnika z przekładnią
	Co dalej?
Rozdział 18. Dodajemy silniki z przekładnią
	Wybór silnika z przekładnią
		Zakup silników z przekładnią
		Badamy silnik z przekładnią
	Dodajemy silniki do naszego obwodu porównywania jasności z komparatorem
		Poznajemy diodę
		Dołączenie silników do obwodu porównywania jasności
	Zakończyliśmy część elektroniczną
Rozdział 19. Koła
	Budowa koła
	Cechy kół robota
		Wypełnienie powietrzem
		Kształty opon
		Szerokość opon
		Średnica opony
		Wybieramy koła dla robota
	Wybór kół dla „Kanapki”
		Określenie minimalnej i maksymalnej średnicy kół
		Określanie maksymalnej średnicy w zależności od prędkości
		Mój wybór kół dla robota „Kanapki”
		Wybór innych kół dla „Kanapki”
	Czyszczenie opon
	Na kołach do przodu
Rozdział 20. Łączniki
	Inne rozwiązania
		Ręczne wykonanie łączników
	Rurki
		Wybór materiału na rurkę
		Zakup rurek o odpowiednich rozmiarach
	Mierzenie i cięcie rurek
		Określanie i oznaczanie długości rurek
		Cięcie rurek
		Szlifowanie uciętej krawędzi
		Testowanie uciętych kawałków
	Osie krzyżakowe LEGO
		Wybór osi o odpowiedniej długości
		Zakup osi krzyżakowych z klocków LEGO
	Klejenie części łącznika
		Rozklejanie się elementów
	Montaż wkrętu dociskowego
		Oznaczanie miejsca do wywiercenia otworu na wkręt dociskowy
		Stojak do wiertarki
		Wiercenie otworu na wkręt dociskowy
		Gwintowanie otworu
		Wkładanie wkrętu dociskowego
	Wspaniały łącznik
Rozdział 21. Sprzęt do lutowania
	Drut do lutowania
	Topnik
	Lutownica
	Podstawka pod lutownicę
	Gąbka
	Uchwyt pomocniczy
	Odsysacze do cyny
	Lutowanie krok po kroku
	Do biegu gotowi: lutujemy
Rozdział 22. Lutowanie i łączenie
	Montaż silników i przełączników
		Montaż silników
		Montaż przełącznika trybu śledzenia linii
		Obwód diodowego oświetlenia „komory silników”
		Kończenie pracy
	Lutowanie
Rozdział 23. Finalny montaż elementów na płytce
	Układ śledzenia linii
		Optymalizacja wydajności działania robota
	Lutowanie punktowe a lutowanie na płytce drukowanej
		Lutowanie punktowe układu śledzenia linii
	Testowanie układu robota
		Uwaga na niską rezystancję
		Nieprzylutowane wyprowadzenia
		Sprawdź wszystkie wyprowadzenia podłączone bezpośrednio do dodatniego źródła napięcia
		Pomiar rezystancji całego obwodu
		Pomiar spadku napięcia
		Podgrzewanie spoin z lutowia
	Wstrzymaj oddech
Rozdział 24. Korpus, czyli obudowa
	Wybór obudowy
		Bujanie w obłokach, czyli wymyślanie obudowy idealnej
		Sprowadzenie na ziemię, czyli szukanie dostępnych części
		Projektowanie własnej obudowy
		Korzystanie z gotowych produktów
	Obudowa z pojemnika na kanapki
		Wycinanie otworów na silniki
		Montowanie silników
		Montaż rurki podtrzymującej silniki
		Montaż silników i rurki
		Montaż przełączników i oprawki baterii
		Montaż płytki układu
		Wiercenie otworów na potencjometry
		Wycinanie okna w wieczku pojemnika
		Czynności końcowe
Rozdział 25. Uruchamianie robota
	Poprawki i dostrajanie
		Oględziny
		Próbne uruchomienie — jazda po prostej linii
		Rozwiązywanie typowych problemów
		Czy on jedzie prosto?
	Dziewicza podróż
		Rozwiązywanie problemów ze sterowaniem
	Możliwości udoskonalania
		Zabezpieczenie przed niepoprawnym podłączeniem baterii
		Zapobieganie przepięciom przy użyciu kondensatorów
		Poprawianie podążania za linią
	Podsumowanie
Rozdział 26. Dalszy rozwój
	Części do robotów
		Układy logiczne
		Mikrokontrolery
		Stabilizatory napięcia
		Kondensatory
		Wykorzystanie energii słonecznej
		Drabinki rezystorów
		Przyciski
		Przełączniki DIP
		Zworki
		Czujnik nachylenia
		Czujniki temperatury
		Czujniki dotyku
		Wykrywanie przedmiotów i zdalne sterowanie za pomocą podczerwieni
		Czujnik odległości i przedmiotów
		Oscylatory i rezonatory kwarcowe
		Dźwięk
		Przekaźniki
		Koła zębate
		Serwomechanizmy
		Kodery, czyli mierzenie prędkości obrotowej kół
		Wyświetlacze
		Bezprzewodowe sterowanie i przesyłanie danych
	Codzienne wyzwania
		Robot do podlewania kwiatów
		Wózek na kompost
		Robot śmieciarz
		Robot do mycia okien
		Dachowy dozorca
		Miniaturowy pług do odśnieżania
		Pogromca ślimaków
		Robot listonosz
	Zawody
		Robocomp
		Cybairbot
		Robotic Arena
		PozRobot
	Cały świat możliwości
Rozdział 27. Dodatek
	Magiczne prawo Ohma
		Prawo Ohma pomaga dobierać rezystory ograniczające
		Pomoc w określeniu natężenia prądu na podstawie napięcia
		Klucz do prawa Ohma
		Dalsze skutki prawa Ohma
	Rzeczy, które niechcący popsułem, pracując nad tą książką
		W którą stronę podłączyłem baterię 9 V?
		Stopione przełączniki
		Strzelające bezpieczniki w mierniku
		Niech mnie, znowu!
	Właściwe nazewnictwo napięć
		Masa zamiast „minusa” zasilania
		V z podwójnymi literami
Skorowidz