Balancing of Linkages and Robot Manipulators: Advanced Methods with Illustrative Examples

در این کتاب روش‌های متعادل‌سازی پیشرفته برای پیوندهای مسطح و فضایی، دستکاری‌کننده‌های ربات دستی و خودکار ارائه شده است. در سه بخش اصلی و هشت فصل تنظیم شده است. بخش‌های اصلی مقدمه‌ای بر تعادل، متعادل‌سازی پیوندها و متعادل‌سازی دستکاری‌کنندگان ربات است. بررسی ادبیات مدرن شامل بیش از 500 مرجع، ویژگی‌های روش‌های تعادل نیروی لرزش/مقاله و روش‌های جبران گرانشی را آشکار می‌کند. سپس روش های جدیدی برای متعادل سازی پیوندها در نظر گرفته می شود. روش‌های ارائه‌شده در بخش دوم کتاب به تعادل بخشی و کامل نیروی لرزش/لمان اتصالات مختلف می‌پردازد. یک زمینه جدید برای برنامه های کاربردی روش های تعادل، طراحی سیستم های مکانیکی برای دستکاری سریع است. توجه ویژه ای به تعادل نیروی لرزش/لحظه دستکاری کننده های ربات داده شده است. روش های تعادل گرانشی نیز مورد بحث قرار گرفته است. روش‌های متعادل‌سازی پیشنهادی با مثال‌های متعددی نشان داده شده‌اند.

In this book advanced balancing methods for planar and spatial linkages, hand operated and automatic robot manipulators are presented. It is organized into three main parts and eight chapters. The main parts are the introduction to balancing, the balancing of linkages and the balancing of robot manipulators. The review of state-of-the-art literature including more than 500 references discloses particularities of shaking force/moment balancing and gravity compensation methods. Then new methods for balancing of linkages are considered. Methods provided in the second part of the book deal with the partial and complete shaking force/moment balancing of various linkages. A new field for balancing methods applications is the design of mechanical systems for fast manipulation. Special attention is given to the shaking force/moment balancing of robot manipulators. Gravity balancing methods are also discussed. The suggested balancing methods are illustrated by numerous examples.