Advances in Motion Sensing and Control for Robotic Applications: Selected Papers from the Symposium on Mechatronics, Robotics, and Control (SMRC’18)- CSME International Congress 2018, May 27-30, 2018 Toronto, Canada

این کتاب در مورد پیشرفت‌ها در روش‌های سنجش، مدل‌سازی و کنترل برای پلت‌فرم‌های رباتیک مختلف مانند بازوهای رباتیک چند درجه آزادی، وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین و سکوهای متحرک خودران گزارش می‌دهد. این کتاب بر اساس سمپوزیوم 2018 مکاترونیک، رباتیک و کنترل (SMTRC'18)، که به عنوان بخشی از کنگره بین المللی CSME در سال 2018 در دانشگاه یورک، تورنتو، کانادا برگزار شد، موضوعات مختلفی از فیلترینگ و تخمین وضعیت گرفته تا تطبیق را پوشش می دهد. کنترل ربات های قابل تنظیم مجدد و موارد دیگر.

سیستم‌های نسل بعدی با قابلیت‌های کنترل، برنامه‌ریزی، ادراک و تعامل پیشرفته به عملکردهایی بسیار فراتر از فناوری امروزی دست خواهند یافت. دو چالش کلیدی باقی مانده برای فناوری های پیشرفته ربات مربوط به سنجش و کنترل در سیستم های رباتیک است. درک پیشرفته برای حرکت در محیط های در حال تغییر مورد نیاز است. سیستم های کنترل تطبیقی ​​و هوشمند باید توسعه داده شوند تا عملیات در محیط های بدون ساختار و پویا امکان پذیر باشد. فصول انتخاب شده در این کتاب بر هر دو حوزه فوق تمرکز دارد و روندها و چالش های اصلی در سنجش و کنترل ربات را برجسته می کند. بخش اول کتاب فصل هایی را معرفی می کند که بر ادراک و حس پیشرفته برای کاربردهای روباتیک تمرکز دارند. آنها شامل فیلتر کردن حسگر و تخمین حالت برای ربات های دوپا و تجزیه و تحلیل سیستم های ضبط حرکت هستند. بخش دوم بر روی روش‌های مختلف مدل‌سازی و کنترل برای سیستم‌های رباتیک از جمله کنترل پرواز برای پهپادها، کنترل قوی چند متغیره برای رباتیک مدولار و قابل تنظیم مجدد و کنترل برای ریزدستکاری دقیق تمرکز دارد.

This book reports on advances in sensing, modeling and control methods for different robotic platforms such as multi-degree of freedom robotic arms, unmanned aerial vehicles and autonomous mobile platforms. Based on 2018 Symposium on Mechatronics, Robotics, and Control (SMTRC’18), held as part of the 2018 CSME International Congress, in York University, Toronto, Canada, the book covers a variety of topics, from filtering and state estimation to adaptive control of reconfigurable robots and more.

Next-generation systems with advanced control, planning, perception and interaction capabilities will achieve functionalities far beyond today’s technology. Two key challenges remaining for advanced robot technologies are related to sensing and control in robotic systems. Advanced perception is needed to navigate changing environments. Adaptive and intelligent control systems must be developed to enable operation in unstructured and dynamic environments. The selected chapters in this book focus on both of the aforementioned areas and highlight the main trends and challenges in robot sensing and control. The first part of the book introduces chapters which focus on advanced perception and sensing for robotics applications. They include sensor filtering and state estimation for bipedal robots and motion capture systems analysis. The second part focuses on different modeling and control methods for robotic systems including flight control for UAVs, multi-variable robust control for modular and reconfigurable robotics and control for precision micromanipulation.