Dynamic Decoupling of Robot Manipulators

ویرایش: 1 
نویسندگان: Vigen Arakelian (eds.)  
سری: Mechanisms and Machine Science 56 
ISBN (شابک) : 9783319743622, 9783319743639 
ناشر: Springer International Publishing 
سال نشر: 2018 
تعداد صفحات: 193 
زبان: English 
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) 
حجم فایل: 5 مگابایت 

قیمت کتاب (تومان) : 61,000



این کتاب آخرین نتایج را در زمینه جداسازی دینامیکی دستکاری‌کننده‌های ربات به‌دست‌آمده در فرانسه، روسیه، چین و اتریش ارائه می‌کند.

دینامیک‌های دست‌کار می‌توانند بسیار جفت شده و غیرخطی باشند. دینامیک پیچیده ناشی از اینرسی متفاوت، برهمکنش بین اتصالات مختلف و نیروهای غیرخطی مانند کوریولیس و نیروهای گریز از مرکز است. جداسازی دینامیک دستکاری‌کننده‌های ربات به فرد اجازه می‌دهد تا یک سیستم خطی، یعنی سیستم تک ورودی و خروجی با پارامترهای ثابت به دست آورد. این امر کنترل و انباشت بهینه انرژی را در دستکاری کننده ها ساده می کند. دو راه برای ایجاد دستکاری‌های جداشده دینامیکی وجود دارد: از طریق طراحی یا کنترل مکانیکی بهینه.

این کار بر راه‌حل‌های مکاترونیک تأکید دارد. اینها مطمئناً مفاهیم طراحی شناخته شده را بهبود می بخشد که امکان جداسازی پویا دستکاری کننده های سریال را با افزایش نسبتاً کمی در جرم کل پیوندهای متحرک با در نظر گرفتن بار در حال تغییر فراهم می کند. برای اولین بار چنین رویکردی در دستکاری‌کننده‌های سریال اعمال شده است. همچنین کنترل جداسازی دینامیکی دستکاری‌کننده‌های موازی بسیار مورد توجه است. اولاً مدل دینامیکی جدول ارتعاش چند محوری زائد با بار ایجاد شده است و ثانیاً ویژگی‌های کوپلینگ دینامیکی آن مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است.

روش‌های مورد بحث و کاربردهای جداسازی دینامیکی دستکاری‌کننده‌های ربات از طریق شبیه‌سازی‌های CAD و آزمایش‌های تجربی نشان داده شده‌اند.

This book presents the latest results in the field of dynamic decoupling of robot manipulators obtained in France, Russia, China and Austria.

Manipulator dynamics can be highly coupled and nonlinear. The complicated dynamics result from varying inertia, interactions between the different joints, and nonlinear forces such as Coriolis and centrifugal forces. The dynamic decoupling of robot manipulators allows one to obtain a linear system, i.e. single-input and single output system with constant parameters. This simplifies the optimal control and accumulation of energy in manipulators. There are two ways to create the dynamically decoupled manipulators: via optimal mechanical design or control.

This work emphasises mechatronic solutions. These will certainly improve the known design concepts permitting the dynamic decoupling of serial manipulators with a relatively small increase in total mass of the moving links taking into account the changing payload. For the first time such an approach has been applied on serial manipulators. Also of great interest is the dynamic decoupling control of parallel manipulators. Firstly, the dynamic model of redundant multi-axial vibration table with load has been established, and, secondly, its dynamic coupling characteristics have been analyzed.

The discussed methods and applications of dynamic decoupling of robot manipulators are illustrated via CAD simulations and experimental tests.

Front Matter ....Pages i-vii
 Dynamic Decoupling of Robot Manipulators: A Review with New Examples  (V. Arakelian, J. Xu, J. P. Le Baron)....Pages 1-23
 Design of Adjustable Serial Manipulators with Decoupled Dynamics  (V. Arakelian, J. Xu, J. P. Le Baron)....Pages 25-50
 Dynamic Decoupling of Planar Serial Manipulators with Revolute Joints  (V. Arakelian, J. Xu, J. P. Le Baron)....Pages 51-73
 Tolerance Analysis of Serial Manipulators with Decoupled and Coupled Dynamics  (J. Xu, V. Arakelian, J. P. Le Baron)....Pages 75-96
 Dynamics Decoupling Control of Parallel Manipulator  (Jun-Wei Han, Wei Wei, Zhi-Dong Yang)....Pages 97-124
 Design and Analysis of the 6-DOF Decoupled Parallel Kinematics Mechanism  (Victor Glazunov, Natalya Nosova, Sergey Kheylo, Andrey Tsarkov)....Pages 125-170
 Design of Decoupled Parallel Robots  (T. Parikyan)....Pages 171-188