Elements of X-Ray Diffraction

Cover......Page 1
Table of Contents......Page 4
Chapter 1. Introduction......Page 6
Chapter 2. Spatial Transformations......Page 24
Chapter 3. Forward Kinematics......Page 67
Chapter 4. Inverse Kinematics......Page 106
Chapter 5. Velocities, Static Forces, and Jacobians......Page 140
Chapter 6. Dynamics......Page 170
Chapter 7. Trajectory Planning......Page 206
Chapter 8. Mechanical Design of Robots......Page 235
Chapter 9. Linear Control......Page 267
Chapter 10. Non-Linear Control......Page 295
Chapter 11. Force Control......Page 322
Chapter 12. Programming Languages and Systems......Page 344
Appendix A. Trigonometric Identities......Page 359
Appendix B. The 24 Angle-Set Conventions......Page 361
Appendix C. Some Inverse-Kinematic Formulas......Page 364
Solutions to Selected Exercises......Page 366
 C......Page 374
 I......Page 375
 O......Page 376
 S......Page 377
 Z......Page 378