دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
دانلود کتاب Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung
دانلود کتاب برای جبران خطا و تصحیح مسیر برای نرم افزار بزرگ manipulator بزرگ موبایل
مشخصات کتاب
Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung
ویرایش: 1
نویسندگان: Dipl.-Ing. Klaus Dieter Rupp (auth.)
سری: IPA-IAO — Forschung und Praxis 241
ISBN (شابک) : 9783540626251, 9783642478963
ناشر: Springer-Verlag Berlin Heidelberg
سال نشر: 1997
تعداد صفحات: 125
زبان: German
فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود)
حجم فایل: 5 مگابایت
قیمت کتاب (تومان) : 40,000
کلمات کلیدی مربوط به کتاب برای جبران خطا و تصحیح مسیر برای نرم افزار بزرگ manipulator بزرگ موبایل: مهندسی صنایع و تولید
در صورت تبدیل فایل کتاب Zur Fehlerkompensation und Bahnkorrektur für eine mobile Großmanipulator-Anwendung به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب برای جبران خطا و تصحیح مسیر برای نرم افزار بزرگ manipulator بزرگ موبایل نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
توضیحاتی در مورد کتاب برای جبران خطا و تصحیح مسیر برای نرم افزار بزرگ manipulator بزرگ موبایل
1.1 فناوری اتوماسیون مشکل در حال گشودن حوزه های کاربردی جدیدی است که فراتر از حوزه تولید صنعتی است و اکنون در محیط های با ساختار ضعیف نیز استفاده می شود. برف پاک کن های بیرونی هواپیماهای فضایی بزرگ حوزه مسئولیت خاصی را نشان می دهند.با خودکارسازی برف پاک کن های هواپیما، زمان شستشو باید به میزان قابل توجهی کاهش یابد بدون اینکه طراحی انعطاف پذیر فرآیند تعمیر و نگهداری را محدود کند. استفاده از یک سیستم خودکار و متحرک برای کاهش چشمگیر فشار فیزیکی زیاد بر روی پرسنل در هنگام تمیز کردن دستی هواپیما در نظر گرفته شده است. نقطه شروع برای اتوماسیون یک سیستم کنترل بسیار انعطاف پذیر (HfH) [l.l] است.این سیستم متحرک برای تمیز کردن هواپیما با برس شستشو در نظر گرفته شده است. آزمایش‌های اولیه شستشو با HfH از قبل توسعه‌یافته، دستکاری‌کننده بزرگ FH 26 [1.2] در هواپیما قبلاً تناسب اساسی سیستم را برای شستشوی خودکار هواپیما نشان داد. تعدادی از مزایا و نقاط ضعف سیستم که مختص کنترل هواپیما و کارهای مشابه است را می توان از این آزمایشات به دست آورد. عوامل زیر برای استفاده از HfH برای پاک کردن خودکار هواپیما بسیار مهم هستند. o برای دستیابی به محدوده های بزرگ. ساختارهای سینماتیک ناب مورد نیاز است. سینماتیک اضافی اجازه می دهد تا فضای کاری قابل دسترسی افزایش یابد. باید یک استراتژی برای درجات آزادی اضافی پیدا کرد تا بتوان آنها را مطابق با الزامات وظیفه کاری مربوطه کنترل کرد. o با توجه به وظیفه دستیابی به بردهای طولانی با بار بزرگ و وزن کم، یک دستکاری بزرگ اضافی را نمی توان به سختی یک ربات صنعتی ساخت [1.3]. نتیجه سفتی کم، تغییر شکل های بزرگ ساختار دستکاری است.
توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی
1.1 Problemstellung Die Automatisierungstechnik erschlieBt sHindig neue Anwendungsgebiete, iiberschreitet den Bereich der industriellen Fertigung und wird nun auch in schwach strukturierter Umgebung eingesetzt. Einen speziellen Aufgabenbereich stellt die AuBenwlische von GroBraumflugzeu gen dar. Durch die Automatisierung der Flugzeugwlische sollen die Waschzeiten wesentlich verkiirzt werden, ohne die flexible Gestaltung des Wartungsablaufs einzuschrlinken. Der Ein satz eines automatisierten, mobilen Systems soll die hohe kiirperliche Belastung des Personals bei der manuellen Flugzeugwlische erheblich sen ken. Ausgangspunkt flir die Automatisierung stellt ein hochflexibles Handhabungssystem (HfH) [l.l] dar. Dieses mobile System soli das Flugzeug mit einer Waschbiirste reinigen. Erste Waschversuche mit dem bereits entwickelten HfH, dem GroBmanipulator FH 26 [1.2] am Flugzeug zeigten bereits die prinzipielle Eignung des Systems zur automatisierten Flugzeug wlische. Eine Reihe von Vorteilen und Schwachstellen des Systems, die fiir die Flugzeugwli sche und lihnliche Aufgabenstellungen spezifisch sind, konnten aus diesen Versuchen abge leitet werden. Die folgenden Faktoren sind entscheidend fUr den Einsatz eines HfH fiir die automatisierte Flugzeugwlische. o Um groBe Reichweiten realisieren zu kiinnen. bedarf es schlanker Kinematik-Strukturen. Redundante Kinematiken erlauben eine VergriiBerung des erreichbaren Arbeitsraumes. Dabei muB flir die redundanten Freiheitsgrade eine Strategie gefunden werden, um diese den Anforderungen der jeweiligen Arbeitsaufgabe entsprechend zu steuern. o Durch die Aufgabe, hohe Reichweiten bei groBer Nutzlast und geringem Eigengewicht zu realisieren, kann ein redundanter GroBmanipulator nicht so steif gebaut werden wie ein In dustrieroboter [1.3]. Die Folge der geringen Steifigkeit sind groBe Deformationen der Struktur des Manipulators.
فهرست مطالب
Front Matter....Pages 1-16
Einleitung....Pages 17-19
Ausgangssituation....Pages 20-31
Anforderungen und Ziele....Pages 32-35
Einsatz von Großmanipulatoren für die Flugzeugwäsche — Verfahren und Fehleranalyse....Pages 36-52
Kompensation statischer Fehler....Pages 53-78
Bahnkorrektur....Pages 79-94
Realisierung des Bordrechnersystems....Pages 95-105
Erprobung des Verfahrens....Pages 106-117
Zusammenfassung und Ausblick....Pages 118-120
Literaturverzeichnis....Pages 121-126
Back Matter....Pages 127-127
