Visual Guidance of Unmanned Aerial Manipulators

این تک نگاری جنبه های نظری و عملی مسئله هدایت خودکار دستکاری کننده های هوایی بدون سرنشین با استفاده از اطلاعات بصری را پوشش می دهد.

برای تخمین وضعیت خودرو (موقعیت، جهت گیری، سرعت و شتاب). نویسندگان روشی را پیشنهاد می کنند که منحصراً بر استفاده از سنسورهای کم هزینه و با نرخ بالا همراه با الگوریتم های کم پیچیدگی متکی است. این به ویژه برای برنامه‌هایی جالب است که در آن‌ها به محاسبات روی برد با توان محاسباتی کم نیاز است.

یک موضوع مرتبط دیگر که در این مونوگراف پوشش داده می‌شود، سرویس دهی بصری است. نویسندگان یک طرح سروو بصری کالیبره‌نشده ارائه می‌کنند، که می‌تواند در زمان اجرا، فاصله کانونی دوربین را از مشاهده یک هدف ردیابی‌شده تخمین بزند.

این مونوگراف همچنین چندین تکنیک کنترل را پوشش می‌دهد که به تعدادی از وظایف دست می‌یابد. مانند تعیین موقعیت ربات و بازو، بهبود پایداری و تقویت حرکات بازوی ربات.

همه روش‌های مورد بحث در این مونوگراف در شبیه‌سازی و از طریق آزمایش واقعی ربات نشان داده شده‌اند.

متن برای این کار مناسب است. خوانندگان علاقه مند به تخمین وضعیت و کنترل دستکاری کننده های هوایی هستند و یک کتاب مرجع برای افرادی است که به طور کلی در تحقیقات رباتیک سیار کار می کنند.

This monograph covers theoretical and practical aspects of the problem of autonomous guiding of unmanned aerial manipulators using visual information.

For the estimation of the vehicle state (position, orientation, velocity, and acceleration), the authors propose a method that relies exclusively on the use of low-cost and highrate sensors together with low-complexity algorithms. This is particularly interesting for applications in which on board computation with low computation power is needed.

Another relevant topic covered in this monograph is visual servoing. The authors present an uncalibrated visual servo scheme, capable of estimating at run time, the camera focal length from the observation of a tracked target.

The monograph also covers several control techniques, which achieve a number of tasks, such as robot and arm positioning, improve stability and enhance robot arm motions.

All methods discussed in this monograph are demonstrated in simulation and through real robot experimentation.

The text is appropriate for readers interested in state estimation and control of aerial manipulators, and is a reference book for people who work in mobile robotics research in general.