Theory of Robot Control

ظهور فناوری جدید ریزپردازنده‌های پرسرعت همراه با نیاز به روبات‌های با کارایی بالا، مکان قابل‌توجهی و واقعی را برای تئوری کنترل در زمینه رباتیک ایجاد کرد. از آغاز دهه 80، رباتیک و تئوری کنترل از لقاح متقابل بسیار سود برده اند. از یک سو، مدل‌های ربات (ذاتاً بسیار غیرخطی) به عنوان مطالعات موردی خوب برای نمونه‌سازی مفاهیم کلی تحلیل و طراحی تئوری کنترل پیشرفته استفاده شده‌اند. از سوی دیگر، دستکاری ربات با استفاده از الگوریتم های کنترلی جدید. عملکرد خز بیش از حد بهبود یافته است، بسیاری از مشکلات رباتیک جالب، مانند. g. در روبات‌های متحرک، خطوط تحقیقاتی جدید تئوری کنترل را به ارمغان آورده‌اند و باعث توسعه کنترل‌کننده‌های جدید (متغیر زمانی و غیرخطی) شده‌اند. ربات های تحت کنترل چیزی بیش از یک مطالعه موردی ساده هستند. آنها منبع طبیعی الهام و ابزار آموزشی عالی برای تحقیق و آموزش در تئوری کنترل هستند. چندین الگوریتم کنترل پیشرفته برای انواع مختلف ربات ها (سخت، انعطاف پذیر و متحرک)، بر اساس تکنیک های کنترل موجود، مانند. g. ، خطی سازی بازخورد و کنترل تطبیقی، یا بر روی تکنیک های کنترلی جدید که به طور هدفمند توسعه یافته اند. بسیاری از این نتایج، اگرچه به طور گسترده منتشر شده اند، اما امروزه در مجلات و مقالات کنفرانس های مختلف پراکنده شده اند. هدف این کتاب جمع آوری برخی از اساسی ترین و رایج ترین نتایج در مورد تئوری کنترل ربات در یک چارچوب یکپارچه، با ویرایش، بهبود و تکمیل آثار قبلی در این منطقه است.

The advent of new high-speed microprocessor technology together with the need for high-performance robots created substantial and realistic place for control theory in the field of robotics. Since the beginning of the 80's, robotics and control theory have greatly benefited from a mutual fertiliza­ tion. On one hand, robot models (inherently highly nonlinear) have been used as good case studies for exemplifying general concepts of analysis and design of advanced control theory; on the other hand, robot manipulator by using new control algorithms. Fur­ performance has been improved thermore, many interesting robotics problems, e. g. , in mobile robots, have brought new control theory research lines and given rise to the development of new controllers (time-varying and nonlinear). Robots in control are more than a simple case study. They represent a natural source of inspiration and a great pedagogical tool for research and teaching in control theory. Several advanced control algorithms have been developed for different types of robots (rigid, flexible and mobile), based either on existing control techniques, e. g. , feedback linearization and adaptive control, or on new control techniques that have been developed on purpose. Most of those results, although widely spread, are nowadays rather dispersed in different journals and conference proceedings. The purpose of this book is to collect some of the most fundamental and current results on theory of robot control in a unified framework, by editing, improving and completing previous works in the area.