Tetrobot: A Modular Approach to Reconfigurable Parallel Robotics

سیستم های رباتیک با تلاقی هوش کامپیوتری با دنیای فیزیکی مشخص می شوند. این ترکیب از استدلال فیزیکی و هوش محاسباتی به خوبی توسط مطالعه Tetrobot که در این کتاب توضیح داده شده است، نشان داده شده است.
Tetrobot: A Modular Approach to Reconfigurable Parallel Robotics رویکرد جدیدی را برای طراحی سیستم های رباتیک توصیف می کند. رویکرد Tetrobot از مولفه‌های مدولار استفاده می‌کند که ممکن است در مکانیسم‌های مختلفی که برای کاربردهای مختلف مناسب هستند، دوباره پیکربندی شوند. سیستم Tetrobot شامل دو مشارکت منحصر به فرد است: یک مکانیسم جدید (طراحی اتصال کروی چند پیوندی)، و یک معماری کنترل جدید بر اساس انتشار راه حل های سینماتیکی در ساختار. سیستم Tetrobot حاصل از اجزای اساسی تشکیل شده است که ممکن است به صورت مکانیکی در هر پیکربندی مدولار جمع شوند و معماری کنترل، کنترل موقعیت ساختار حاصل را فراهم می کند.
نمونه اولیه سیستم Tetrobot ساخته شده و به صورت تجربی ارزیابی شده است. بازوها، سکوها و ماشین های پیاده روی Tetrobot در شرایط مختلف حرکت و بارگذاری ساخته و کنترل شده اند.
سیستم Tetrobot در حوزه های مختلفی کاربرد دارد که پیکربندی مجدد، انعطاف پذیری، ظرفیت بار و بازیابی خرابی جنبه های مهم کار هستند.
تعدادی از جهت‌های تحقیقاتی کلیدی توسط فعالیت‌های تحقیقاتی Tetrobot باز شده است. موضوعات مورد علاقه ادامه دار عبارتند از: توسعه یک پیاده سازی توزیع شده تر از معماری کنترل کامپیوتر، تجزیه و تحلیل دینامیک حرکت سیستم Tetrobot برای کنترل بهبود یافته حرکات با سرعت بالا، یکپارچه سازی سیستم های حسگر برای کنترل حرکت و شکل بالا سیستم‌های ابعادی، و کاوش در خود پیکربندی مجدد سیستم.
Tetrobot: A Modular Approach to Reconfigurable Parallel Robotics مورد توجه پژوهشگران، متخصصان و متخصصان حوزه های رباتیک، سیستم های مکانیکی و مهندسی کامپیوتر خواهد بود.

Robotic systems are characterized by the intersection of computer intelligence with the physical world. This blend of physical reasoning and computational intelligence is well illustrated by the Tetrobot study described in this book.
Tetrobot: A Modular Approach to Reconfigurable Parallel Robotics describes a new approach to the design of robotic systems. The Tetrobot approach utilizes modular components which may be reconfigured into many different mechanisms which are suited to different applications. The Tetrobot system includes two unique contributions: a new mechanism (a multilink spherical joint design), and a new control architecture based on propagation of kinematic solutions through the structure. The resulting Tetrobot system consists of fundamental components which may be mechanically reassembled into any modular configuration, and the control architecture will provide position control of the resulting structure.
A prototype Tetrobot system has been built and evaluated experimentally. Tetrobot arms, platforms, and walking machines have been built and controlled in a variety of motion and loading conditions.
The Tetrobot system has applications in a variety of domains where reconfiguration, flexibility, load capacity, and failure recovery are important aspects of the task.
A number of key research directions have been opened by the Tetrobot research activities. Continuing topics of interest include: development of a more distributed implementation of the computer control architecture, analysis of the dynamics of the Tetrobot system motion for improved control of high-speed motions, integration of sensor systems to control the motion and shape of the high-dimensionality systems, and exploration of self-reconfiguration of the system.
Tetrobot: A Modular Approach to Reconfigurable Parallel Robotics will be of interest to research workers, specialists and professionals in the areas of robotics, mechanical systems and computer engineering.