Task-Space Sensory Feedback Control of Robot Manipulators

این کتاب پیشرفت‌های اخیر در تئوری کنترل ربات را بر روی کنترل بازخورد حسی فضای وظیفه دستکاری‌کنندگان ربات ارائه می‌کند. با استفاده از اطلاعات بازخورد حسی، سیستم‌های کنترل ربات در برابر عدم قطعیت‌های مختلف در مدل‌سازی و خطاهای کالیبراسیون حسگرها مقاوم هستند. چندین روش کنترل فضای کار حسی که نیازی به دانش دقیق سینماتیک یا دینامیک روبات‌ها ندارند، ارائه شده‌اند. برخی از روش‌های مفید مانند کنترل تقریبی ژاکوبین، کنترل ژاکوبین تطبیقی، کنترل منطقه و بازخورد منطقه‌ای فضای کار چندگانه گنجانده شده‌اند. این فرمول‌بندی‌ها و روش‌ها به ربات‌ها انعطاف‌پذیری بالایی در مواجهه با تغییرات پیش‌بینی‌نشده و عدم قطعیت‌ها در سینماتیک و دینامیک آن می‌دهد، که شبیه به حرکات رسیدن انسان و دستکاری ابزار است. همچنین منجر به حل چندین مشکل طولانی مدت و مسائل باز در کنترل ربات می شود، مانند کنترل نیرو با عدم قطعیت محدودیت، کنترل دست ربات چند انگشتی با نقاط تماس نامشخص، مسئله تکینگی ماتریس ژاکوبین، کنترل جهانی فضای کار. که در این کتاب نیز ارائه شده است. مخاطبان این کتاب شامل دانشمندان، مهندسان و پزشکان درگیر در زمینه تئوری کنترل ربات است.

This book presents recent advances in robot control theory on task space sensory feedback control of robot manipulators. By using sensory feedback information, the robot control systems are robust to various uncertainties in modelling and calibration errors of the sensors. Several sensory task space control methods that do not require exact knowledge of either kinematics or dynamics of robots, are presented. Some useful methods such as approximate Jacobian control, adaptive Jacobian control, region control and multiple task space regional feedback are included. These formulations and methods give robots a high degree of flexibility in dealing with unforeseen changes and uncertainties in its kinematics and dynamics, which is similar to human reaching movements and tool manipulation. It also leads to the solution of several long-standing problems and open issues in robot control, such as force control with constraint uncertainty, control of multi-fingered robot hand with uncertain contact points, singularity issue of Jacobian matrix, global task-space control, which are also presented in this book. The target audience for this book includes scientists, engineers and practitioners involved in the field of robot control theory.