Structural Synthesis of Parallel Robots: Part 3: Topologies with Planar Motion of the Moving Platform

این کتاب نمایانگر بخش سوم از یک کار بزرگتر است که به سنتز ساختاری ربات های موازی اختصاص دارد. اصالت این کار در این واقعیت است که فرمول‌های جدید برای تحرک، اتصال، افزونگی و محدودیت‌های بیش از حد، و مورفولوژی تکاملی را در یک رویکرد یکپارچه از سنتز ساختاری ترکیب می‌کند که راه‌حل‌های خلاقانه جالبی را برای دستکاری‌کننده‌های رباتیک موازی ارائه می‌دهد. این اولین کتاب رباتیک است که راه‌حل‌های دستکاری‌کننده‌های رباتیک موازی جفت‌شده، جداشده، جداشده، کاملاً همسانگرد و حداکثر منظم را با حرکت مسطح سکوی متحرک ارائه می‌کند که به طور سیستماتیک با استفاده از رویکرد سنتز ساختاری پیشنهاد شده در بخش 1 ایجاد شده است. غیر زائد/زائد. راه‌حل‌های بیش از حد محدود/ایزواستاتیک با اندام‌های ساده/پیچیده که توسط محرک‌های خطی/دوار با/بدون تحرک‌های بی‌حرکت فعال می‌شوند، پیشنهاد شده‌اند. بسیاری از راه حل ها در اینجا برای اولین بار در ادبیات ارائه شده است. نویسنده مجبور بود بین محافظت از این راه حل ها از طریق ثبت اختراع و انتشار مستقیم آنها در حوزه عمومی، انتخابی دشوار و چالش برانگیز داشته باشد. گزینه دوم با انتشار آنها در انتشارات علمی مختلف اخیر و عمدتاً در این کتاب اتخاذ شد. به این ترتیب، نویسنده امیدوار است به اجرای سریع و گسترده این راه حل ها در محصولات صنعتی آینده کمک کند.

This book represents the third part of a larger work dedicated to the structural synthesis of parallel robots. The originality of this work resides in the fact that it combines the new formulae for mobility, connectivity, redundancy and overconstraints, and the evolutionary morphology in a unified approach of structural synthesis giving interesting innovative solutions for parallel robotic manipulators. This is the first book of robotics presenting solutions of coupled, decoupled, uncoupled, fully-isotropic and maximally regular parallel robotic manipulators with planar motion of the moving platform systematically generated by using the structural synthesis approach proposed in Part 1. Non-redundant/redundant, overconstrained/isostatic solutions with simple/complex limbs actuated by linear/rotary actuators with/without idle mobilities are proposed. Many solutions are presented here for the first time in the literature. The author had to make a difficult and challenging choice between protecting these solutions through patents, and releasing them directly into the public domain. The second option was adopted by publishing them in various recent scientific publications and mainly in this book. In this way, the author hopes to contribute to a rapid and widespread implementation of these solutions in future industrial products.