Structural Synthesis of Parallel Robots

این اولین کتاب رباتیک است که راه‌حل‌های دستکاری‌کننده‌های رباتیک موازی بدون جفت و کاملاً همسانگرد و روشی برای سنتز ساختاری آنها ارائه می‌کند. . اصالت این کار در ترکیب فرمول های جدید برای اتصال تحرک، افزونگی و محدودیت های بیش از حد، و مورفولوژی تکاملی در یک رویکرد سیستماتیک از سنتز ساختاری است. این اثر در دو بخش تنظیم شده است که در دو کتاب مجزا منتشر شده است. بخش 1 روش پیشنهادی برای سنتز ساختاری و بخش 2 توپولوژی های مختلف ربات های موازی تولید شده توسط این رویکرد سیستماتیک را ارائه می دهد. بسیاری از راه حل ها در اینجا برای اولین بار در ادبیات ارائه شده است. نویسنده مجبور بود بین محافظت از این راه حل ها از طریق ثبت اختراع و انتشار مستقیم آنها در حوزه عمومی، انتخابی دشوار و چالش برانگیز داشته باشد. گزینه دوم با انتشار آنها در انتشارات علمی مختلف اخیر و عمدتاً در این کتاب اتخاذ شد. به این ترتیب، نویسنده امیدوار است به اجرای سریع و گسترده این راه حل ها در محصولات صنعتی آینده کمک کند.

This is the first book of robotics presenting solutions of uncoupled and fully-isotropic parallel robotic manipulators and a method for their structural synthesis. . The originality of this work resides in combining the new formulae for mobility connectivity, redundancy and overconstraints, and the evolutionary morphology in a systematic approach of structural synthesis. This work is organized in two parts published in two distinct books. Part 1 presents the methodology proposed for structural synthesis and Part 2 the various topologies of parallel robots generated by this systematic approach. Many solutions are presented here for the first time in the literature. The author had to make a difficult and challenging choice between protecting these solutions through patents, and releasing them directly into the public domain. The second option was adopted by publishing them in various recent scientific publications and mainly in this book. In this way, the author hopes to contribute to a rapid and widespread implementation of these solutions in future industrial products.