دسترسی نامحدود
برای کاربرانی که ثبت نام کرده اند
دانلود کتاب Singularities of Robot Mechanisms
دانلود کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات
مشخصات کتاب
Singularities of Robot Mechanisms
ویرایش: نویسندگان: Oriol Bohigas, Montserrat Manubens, Lluis Ros سری: Mechanisms and Machine Science 41 ناشر: Springer سال نشر: 2016 تعداد صفحات: 201 زبان: English فرمت فایل : PDF (درصورت درخواست کاربر به PDF، EPUB یا AZW3 تبدیل می شود) حجم فایل: 45 مگابایت
قیمت کتاب (تومان) : 51,000
کلمات کلیدی مربوط به کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات: رباتیک و اتوماسیون، ارتعاش، سیستم های دینامیکی، کنترل، آنالیز عددی، کاربرد ریاضیات/روش های محاسباتی مهندسی
در صورت تبدیل فایل کتاب Singularities of Robot Mechanisms به فرمت های PDF، EPUB، AZW3، MOBI و یا DJVU می توانید به پشتیبان اطلاع دهید تا فایل مورد نظر را تبدیل نمایند.
توجه داشته باشید کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات نسخه زبان اصلی می باشد و کتاب ترجمه شده به فارسی نمی باشد. وبسایت اینترنشنال لایبرری ارائه دهنده کتاب های زبان اصلی می باشد و هیچ گونه کتاب ترجمه شده یا نوشته شده به فارسی را ارائه نمی دهد.
توضیحاتی در مورد کتاب تکینگی های مکانیسم های ربات
این کتاب پیکربندی‌های منفرد مرتبط با مکانیزم ربات را همراه با روش‌های قوی برای محاسبه، تفسیر و برنامه‌ریزی مسیر اجتنابی ارائه می‌کند. داشتن چنین روش هایی ضروری است زیرا تکینگی ها به طور کلی برای عملکرد عادی یک ربات مشکلاتی ایجاد می کنند، اما همچنین فضاهای کاری و موانع حرکت ساختار مکانیکی زیرین آن را تعیین می کنند. ویژگی متمایز این جلد این است که روش‌ها برای مکانیسم‌های غیر زائد معماری عمومی، که توسط زنجیره‌های سینماتیکی مسطح یا فضایی که به روشی دلخواه به هم متصل شده‌اند، قابل اجرا هستند. علاوه بر این، تکینگی ها زمانی که از فضاهای ورودی یا خروجی دیده می شوند، به عنوان شبح های فضای پیکربندی تفسیر می شوند. این منجر به تصویری قدرتمند می‌شود که پیامدهای عبور از پیکربندی‌های منفرد و تمام اطلاعات غنی که می‌توان از آنها استخراج کرد را توضیح می‌دهد. مشکلات با استفاده از روش های موثر شاخه و هرس و ادامه عددی حل می شوند که به خودی خود علاقه مستقل دارند. این تئوری را نیز می توان به کار برد: یک صفحه وب همراه به پیاده سازی الگوریتم ها و فایل های ورودی مربوطه دسترسی آزاد می دهد. با استفاده از آنها، خواننده می تواند تجربه عملی در مورد موضوع به دست آورد یا مکانیسم های جدیدی را فراتر از آنچه در متن بررسی شده است، تجزیه و تحلیل کند. به طور کلی، این کتاب ابزارهای جدیدی را برای طراحی ربات ارائه می‌کند و یک منبع مرجع واحد از دانش را تشکیل می‌دهد که در غیر این صورت در ادبیات پراکنده شده است.
توضیحاتی درمورد کتاب به خارجی
This book presents the singular configurations associated with a robot mechanism, together with robust methods for their computation, interpretation, and avoidance path planning. Having such methods is essential as singularities generally pose problems to the normal operation of a robot, but also determine the workspaces and motion impediments of its underlying mechanical structure. A distinctive feature of this volume is that the methods are applicable to nonredundant mechanisms of general architecture, defined by planar or spatial kinematic chains interconnected in an arbitrary way. Moreover, singularities are interpreted as silhouettes of the configuration space when seen from the input or output spaces. This leads to a powerful image that explains the consequences of traversing singular configurations, and all the rich information that can be extracted from them. The problems are solved by means of effective branch-and-prune and numerical continuation methods that are of independent interest in themselves. The theory can be put into practice as well: a companion web page gives open access to implementations of the algorithms and the corresponding input files. Using them, the reader can gain hands-on experience on the topic, or analyse new mechanisms beyond those examined in the text. Overall, the book contributes new tools for robot design, and constitutes a single reference source of knowledge that is otherwise dispersed in the literature.
فهرست مطالب
Front Matter....Pages i-xxi
Introduction....Pages 1-12
Singularity Types....Pages 13-35
Numerical Computation of Singularity Sets....Pages 37-73
Workspace Determination....Pages 75-110
Singularity-Free Path Planning....Pages 111-136
Planning with Further Constraints....Pages 137-165
Conclusions....Pages 167-173
Back Matter....Pages 175-184
